擺臂銑刀的機器節(jié)制示意圖機電單標的目的扭轉.
常用IO旌旗燈號:
A786焊接控制器銑削復位
A842擺臂伸出/前往A834銑刀機電扭轉A835銑刀吹氣
E842擺臂正在前往地位
E843擺臂正在伸出地位
E844正在回位的取反旌旗燈號
E845正在伸出位的取反旌旗燈號
E834銑刀圈數(shù)檢測
事情示意圖:
E845與E844的節(jié)制電器圖:
O_KS1_M1=842-A842銑刀扭轉-
利用中止順序關閉銑刀扭轉:
GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_關閉KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()
當有E844時證實擺臂正在伸出地位這時候會關閉機電扭轉.
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()
人工智能快遞分揀機器人當有E845時證實擺臂正在前往地位這時候會關閉機電扭轉.
GLOBALDEFKS_Abschalten()
關閉擺臂機電
$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE
$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842機電扭轉-
$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE
擺臂扭轉機電采取單繼電器節(jié)制:
流動焊鉗MAKROSTEP：
-當有銑削時呈現(xiàn)圈數(shù)毛病時，會先把擺臂擺回，然后停正在66步守候復位，若是復位會前往到第51部，從頭銑削。
-F321-STEP正在第2步
-F564A835皆不好利用
鋁合金分揀機器人可以手動取件的分揀機器人F321=EIN
Schritt51=F92!F93A4039E13–激活流動焊鉗STEP須要關閉平安們E13
51步起頭
-初始化變量
F122=AUS
F321=AUS
F322=AUS
F323=AUS
F324=AUS
F325=AUS
F326=AUS
F327=AUS
F329=AUS
-初始化計數(shù)器變量
F94=AUS
F95=AUS
F96=AUS
F97=AUS
F98=AUS
F99=AUS
-初始化銑刀變量
F312=AUS
F313=AUS
bin1(EIN)=31-給焊鉗順序號
bin3(EIN)=31–給BOSCH順序號
T8(!F334)=-2[1/10Sek]
F334=EIN-STEP曾經(jīng)開始運行
-給PLC銑電極旌旗燈號
分揀機器人的應用場景A116=EIN
A130=EIN
A786=F830給BOSCH銑電極數(shù)復位，F(xiàn)830劃分兩種焊鉗或控制器–普通沒有激活
A722=!F830-沒用用于
Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下
SCHRITT52-銑刀機電預先扭轉
F334=AUS
T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒檢測時間
i1(EIN)=0-計數(shù)器渾0
A834=EIN-銑刀機電預先扭轉
Schritt53=A4039-有使能間接來下一步
-正在焊鉗沒有夾時銑刀機電先扭轉測試檢測開關，機電是不是畸形事情。
SCHRITT53預轉大于2圈便可以
F312=EIN-激活M97停止預先扭轉測試
F313=i12-計數(shù)跨越2圈后激活F313跳步
Schritt54=(F313+T7)A4039
SCHRITT54—關閉銑刀預轉
F312=AUS關閉M97預先扭轉測試
t8(EIN)=-100[1/10Sek]
Schritt55=A4039
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