擺臂銑刀的機(jī)器節(jié)制示意圖機(jī)電單標(biāo)的目的扭轉(zhuǎn).
常用IO旌旗燈號(hào):
A786焊接控制器銑削復(fù)位
A842擺臂伸出/前往A834銑刀機(jī)電扭轉(zhuǎn)A835銑刀吹氣
E842擺臂正在前往地位
E843擺臂正在伸出地位
E844正在回位的取反旌旗燈號(hào)
E845正在伸出位的取反旌旗燈號(hào)
E834銑刀圈數(shù)檢測(cè)
事情示意圖:
E845與E844的節(jié)制電器圖:
O_KS1_M1=842-A842銑刀扭轉(zhuǎn)-
利用中止順序關(guān)閉銑刀扭轉(zhuǎn):
GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_關(guān)閉KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()
當(dāng)有E844時(shí)證實(shí)擺臂正在伸出地位這時(shí)候會(huì)關(guān)閉機(jī)電扭轉(zhuǎn).
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()
人工智能快遞分揀機(jī)器人當(dāng)有E845時(shí)證實(shí)擺臂正在前往地位這時(shí)候會(huì)關(guān)閉機(jī)電扭轉(zhuǎn).
GLOBALDEFKS_Abschalten()
關(guān)閉擺臂機(jī)電
$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE
$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842機(jī)電扭轉(zhuǎn)-
$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE
擺臂扭轉(zhuǎn)機(jī)電采取單繼電器節(jié)制:
流動(dòng)焊鉗MAKROSTEP：
-當(dāng)有銑削時(shí)呈現(xiàn)圈數(shù)毛病時(shí)，會(huì)先把擺臂擺回，然后停正在66步守候復(fù)位，若是復(fù)位會(huì)前往到第51部，從頭銑削。
-F321-STEP正在第2步
-F564A835皆不好利用
鋁合金分揀機(jī)器人可以手動(dòng)取件的分揀機(jī)器人F321=EIN
Schritt51=F92!F93A4039E13–激活流動(dòng)焊鉗STEP須要關(guān)閉平安們E13
51步起頭
-初始化變量
F122=AUS
F321=AUS
F322=AUS
F323=AUS
F324=AUS
F325=AUS
F326=AUS
F327=AUS
F329=AUS
-初始化計(jì)數(shù)器變量
F94=AUS
F95=AUS
F96=AUS
F97=AUS
F98=AUS
F99=AUS
-初始化銑刀變量
F312=AUS
F313=AUS
bin1(EIN)=31-給焊鉗順序號(hào)
bin3(EIN)=31–給BOSCH順序號(hào)
T8(!F334)=-2[1/10Sek]
F334=EIN-STEP曾經(jīng)開(kāi)始運(yùn)行
-給PLC銑電極旌旗燈號(hào)
分揀機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景A116=EIN
A130=EIN
A786=F830給BOSCH銑電極數(shù)復(fù)位，F(xiàn)830劃分兩種焊鉗或控制器–普通沒(méi)有激活
A722=!F830-沒(méi)用用于
Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下
SCHRITT52-銑刀機(jī)電預(yù)先扭轉(zhuǎn)
F334=AUS
T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒檢測(cè)時(shí)間
i1(EIN)=0-計(jì)數(shù)器渾0
A834=EIN-銑刀機(jī)電預(yù)先扭轉(zhuǎn)
Schritt53=A4039-有使能間接來(lái)下一步
-正在焊鉗沒(méi)有夾時(shí)銑刀機(jī)電先扭轉(zhuǎn)測(cè)試檢測(cè)開(kāi)關(guān)，機(jī)電是不是畸形事情。
SCHRITT53預(yù)轉(zhuǎn)大于2圈便可以
F312=EIN-激活M97停止預(yù)先扭轉(zhuǎn)測(cè)試
F313=i12-計(jì)數(shù)跨越2圈后激活F313跳步
Schritt54=(F313+T7)A4039
SCHRITT54—關(guān)閉銑刀預(yù)轉(zhuǎn)
F312=AUS關(guān)閉M97預(yù)先扭轉(zhuǎn)測(cè)試
t8(EIN)=-100[1/10Sek]
Schritt55=A4039
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