基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)
（2020年度）
企業(yè)名稱：蘇州博智慧達(dá)激光科技有限公司
：2021年2月5
一.總體項(xiàng)目情況概述
開發(fā)發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人和上位機(jī)之間的通訊功能并完成測(cè)試。
開發(fā)發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人和焊縫跟蹤傳感器的位置標(biāo)定功能并完成測(cè)試。
并完成測(cè)試。
開發(fā)常用焊縫的識(shí)別算法并完成測(cè)試，整機(jī)聯(lián)調(diào)并整體優(yōu)化，完成常規(guī)焊縫跟蹤的應(yīng)用測(cè)試。
二、本年度項(xiàng)目工作和進(jìn)展情況
1.焊縫圖像預(yù)處理的優(yōu)化
針對(duì)焊接現(xiàn)場(chǎng)飛濺，煙霧干擾非常的問題進(jìn)行了原始數(shù)據(jù)的預(yù)處理優(yōu)化。詳見圖1，圖2。

結(jié)論
對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的焊接干擾進(jìn)行原始數(shù)據(jù)預(yù)處理之后，后續(xù)的提取焊縫算法可以更加穩(wěn)定的工作，提高系統(tǒng)的整體性能。
2.焊縫識(shí)別的優(yōu)化
增加各類常規(guī)焊縫的識(shí)別算法并進(jìn)行優(yōu)化，如圖3，圖4。

圖4優(yōu)化后，焊縫類型豐富且穩(wěn)定
三、總結(jié)
基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)
1.省略大量的人工示教操作，讓機(jī)器人焊接更簡(jiǎn)單
對(duì)于傳統(tǒng)焊接來說，焊接過程中需要大量的示教工作，特別是變形量大的工件難以完全自動(dòng)化焊接。但是基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)就很好地解決了這個(gè)問題。人員不需要重復(fù)示教系統(tǒng)即可穩(wěn)定工作。
2.可實(shí)現(xiàn)多種常規(guī)焊縫的識(shí)別
針對(duì)常規(guī)焊縫采用專家識(shí)別模式可以相對(duì)精確的定位焊接位置，焊縫類型的的擴(kuò)展也比較方便，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要靈活的調(diào)整識(shí)別方式。
3.便于焊接自動(dòng)化的拓展
基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)不僅可以在焊接環(huán)節(jié)引導(dǎo)精確的焊接，在焊接后的焊縫質(zhì)量檢測(cè)上也可有一定的發(fā)揮空間。
基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的缺點(diǎn)
1.當(dāng)前模式下調(diào)整和使用比較復(fù)雜，增加了對(duì)使用人員的技術(shù)素質(zhì)要求
對(duì)于基于激光輪廓傳感器的工業(yè)機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)來說，除了要求操作人員熟悉機(jī)器人系統(tǒng)外，還要對(duì)上位機(jī)軟件系統(tǒng)進(jìn)行全面把握，靈活的調(diào)整各種參數(shù)才可以達(dá)到較好的使用效果。不過考慮到目前工業(yè)智能化潮流的到來，相關(guān)人員的技能在逐步提升，這一點(diǎn)尚不是最大缺陷。