機器人的制動
應(yīng)正在呈現(xiàn)一個事宜后立刻愣住機器人。
有兩個制動斜坡可供選擇。
機器人停下時，中止順序先繼承運轉(zhuǎn)。
中止順序一完畢，已起頭的機器人運動便將繼承停止。
句法：
1.BRAKE:STOP2
2.BRAKEF:STOP1
BRAKE只能用于一個中止順序中。
若是處置懲罰中止例程的工夫短于主程序中擬定的軌跡計劃，則機器人可不中止而繼承運轉(zhuǎn)。若是中止例程所需的工夫擅長計劃的軌跡，則機器人正在其軌跡計劃的盡頭停下，中止例程一履行終了，它將繼承運轉(zhuǎn)。
沒有容許利用用于初始化(INI)或運動（例如PTP或LIN...）的聯(lián)機表單。處置懲罰時這些表單將引發(fā)犯錯信息。
機器人被用BRAKE愣住，中止例程完畢時它將沿著主程序中籌劃的軌跡繼承運轉(zhuǎn)。
機器人被用BRAKE愣住，正在中止例程中運轉(zhuǎn)。中止例程完畢后將繼承沿著主程序中界說的軌跡運轉(zhuǎn)。
例如:
機器人運動進程守候前提FBSPS的聯(lián)合BRAKE深入分析
DEFFB_CHECK()
IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN
BRAKE若是有M254另有T61便終止挪動軌跡-
IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-順序不是單步-
WAITFOR($TIMER[61]0)-守候T61正在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0
ENDIF
ENDIF
$LOOP_CONT=TRUE-輪回節(jié)制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-
WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))
自動分揀機器人設(shè)計圖守候M254–或許正在手動時模擬信號-
垃圾分揀機器人直銷$LOOP_CONT=TRUE
END
審核
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