產品分揀機器人設計

機器人的制動

應正在呈現一個事宜后立刻愣住機器人。

有兩個制動斜坡可供選擇。

機器人停下時，中止順序先繼承運轉。

中止順序一完畢，已起頭的機器人運動便將繼承停止。

句法：

1.BRAKE:STOP2

2.BRAKEF:STOP1

BRAKE只能用于一個中止順序中。

若是處置懲罰中止例程的工夫短于主程序中擬定的軌跡計劃，則機器人可不中止而繼承運轉。若是中止例程所需的工夫擅長計劃的軌跡，則機器人正在其軌跡計劃的盡頭停下，中止例程一履行終了，它將繼承運轉。

沒有容許利用用于初始化(INI)或運動（例如PTP或LIN...）的聯機表單。處置懲罰時這些表單將引發犯錯信息。

機器人被用BRAKE愣住，中止例程完畢時它將沿著主程序中籌劃的軌跡繼承運轉。

機器人被用BRAKE愣住，正在中止例程中運轉。中止例程完畢后將繼承沿著主程序中界說的軌跡運轉。

例如:

機器人運動進程守候前提FBSPS的聯合BRAKE深入分析

DEFFB_CHECK()

IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN

BRAKE若是有M254另有T61便終止挪動軌跡-

IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-順序不是單步-

WAITFOR($TIMER[61]0)-守候T61正在單步后由-300轉而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-輪回節制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))

自動分揀機器人設計圖

守候M254–或許正在手動時模擬信號-

垃圾分揀機器人直銷

$LOOP_CONT=TRUE

END

審核

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