第1步：要求
一切代碼皆是用Python編寫的，它將正在RaspberryPi上運轉。
RaspberryPi是一種小型，便宜的單板計算機。由RaspberryPi基金會開辟。原始模子變得比預期的要受歡迎得多，它被出賣用于機器人技巧。
分揀機器人控制程序我的機器人利用RaspberryPi，而且機器人手臂是經由過程套件LynxmotionAL5D構建的。該套件隨附伺服控制器板。（我方才給出的鏈接是到RobotShop的美國站點的；請單擊其站點頁面右上方你所在國度的標記之一。
你借須要一個表格，攝像頭，照明設備，鍵盤，屏幕跟唆使設備。當然另有棋子跟棋盤。我將正在后續步調中更具體天描寫一切這些內容。
步調2：硬件構建
正如我之前指出的，視覺代碼的焦點將合用于各類構建。
該構建利用Lynxmotion的機器臂套件AL5D。該套件包括一個SSC-32U伺服控制器板，用于節制手臂中的機電。
我利用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。那經由過程USB毗鄰與SSC-32U板通訊。
你將須要：
15WUSB-C電源–咱們發起利用正式的RaspberryPiUSB-C電源
裝有NOOBS的microSD卡，該軟件可裝置操作系統（采辦預裝的SD卡和你的RaspberryPi或下載NOOBS去本人加載卡）
鍵盤跟鼠標
經由過程RaspberryPi4的微型HDMI端口毗鄰到顯示器的電纜
我須要進一步伸手來拿機器人手臂，是以我做了一些較小的點竄，利用了可以從RobotShop采辦的其他Lynxmotion整機：
1。將4.5英寸的管換成6英寸的管。
2。測驗考試利用此外一組彈簧，可是當我實行上面的第3項時又返回了一對。
3。利用1英寸的墊片-Lynxmotion部件HUB-16
4擴展了高度。利用我擁有的一些備用樂高整機跟松緊帶附接的備用夾持器墊來擴展夾持器的作用規模，后果十分好，由于它正在晉升整機時存在靈活性。
可以正在右上方的圖象中看到這些點竄。
步調3：移動機器人的軟件
一切代碼均用Python2編寫。順運動學為了精確挪動各類馬達，須要代碼，以便可以挪動棋子。我利用了Lynxmotion的庫代碼，該庫代碼撐持二維挪動電動機，并正在我本人的代碼中增添了3個維度的代碼。
是以，咱們有了可以挪動的代碼碎片，碎片，城堡，幫助傳送等等。
國際象棋引擎是Stockfish-可以擊敗任何人！“Stockfish是世界上最壯大的國際象棋引擎之一。它也比人類最好的國際象棋巨匠強得多。”
驅動國際象棋引擎，驗證舉措是不是無效的代碼，等等。第四是
步調4：辨認人類舉止的軟件
我曾經正在Instructable中對此停止了詳細描述。為我的國際象棋機器人樂高積木游戲-沒有須要正在這里反復！
我的“玄色”作品原來是棕色的，可是我將它們涂成了啞光玄色，那使得
這些與我的ChessRobotLego版本中的不異，是以正在此無需反復。
除此次我利用了另一種更好的揚聲器，即Lenrui藍牙揚聲器，該揚聲器經由過程USB毗鄰到RPi。
可從，取得.uk跟其他渠道。
食品分揀機器人的目的我此刻借利用另一臺攝像機-HPWebcamHD2300，由于我沒法使之前的攝像機靠得住運轉。
算法若是棋盤的顏色與棋子的顏色相去甚遠，則后果最好！正在我的機器人中，棋子是灰白色跟棕色，而國際象棋棋盤是手工建造的卡片，是淺綠色的，正在“玄色”跟“紅色”方塊之間簡直不差別。
這些算法須要相機到板的特定標的目的。若是你遇到問題，請正在上面頒發評論。手臂的作用規模有限，是以正方形尺寸應為3.5厘米。
步調6：獲得軟件
1。Stockfish
若是你正在RPi上運轉Raspbian，則可以利用Stockfish7引擎-它是收費的。只需運轉：
智能分揀機器人小黃人sudoapt-getinstallstockfish
2。從這里獲得。
5。我的代碼會挪用下面的一切代碼，并讓機器人停止挪動，另有我的視覺代碼。經由過程頒發評論從我這里失掉這個，我會復興。
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