第1步：要求
一切代碼皆是用Python編寫的，它將正在RaspberryPi上運(yùn)轉(zhuǎn)。
RaspberryPi是一種小型，便宜的單板計(jì)算機(jī)。由RaspberryPi基金會開辟。原始模子變得比預(yù)期的要受歡迎得多，它被出賣用于機(jī)器人技巧。
分揀機(jī)器人控制程序我的機(jī)器人利用RaspberryPi，而且機(jī)器人手臂是經(jīng)由過程套件LynxmotionAL5D構(gòu)建的。該套件隨附伺服控制器板。（我方才給出的鏈接是到RobotShop的美國站點(diǎn)的；請單擊其站點(diǎn)頁面右上方你所在國度的標(biāo)記之一。
你借須要一個(gè)表格，攝像頭，照明設(shè)備，鍵盤，屏幕跟唆使設(shè)備。當(dāng)然另有棋子跟棋盤。我將正在后續(xù)步調(diào)中更具體天描寫一切這些內(nèi)容。
步調(diào)2：硬件構(gòu)建
正如我之前指出的，視覺代碼的焦點(diǎn)將合用于各類構(gòu)建。
該構(gòu)建利用Lynxmotion的機(jī)器臂套件AL5D。該套件包括一個(gè)SSC-32U伺服控制器板，用于節(jié)制手臂中的機(jī)電。
我利用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。那經(jīng)由過程USB毗鄰與SSC-32U板通訊。
你將須要：
15WUSB-C電源–咱們發(fā)起利用正式的RaspberryPiUSB-C電源
裝有NOOBS的microSD卡，該軟件可裝置操作系統(tǒng)（采辦預(yù)裝的SD卡和你的RaspberryPi或下載NOOBS去本人加載卡）
鍵盤跟鼠標(biāo)
經(jīng)由過程RaspberryPi4的微型HDMI端口毗鄰到顯示器的電纜
我須要進(jìn)一步伸手來拿機(jī)器人手臂，是以我做了一些較小的點(diǎn)竄，利用了可以從RobotShop采辦的其他Lynxmotion整機(jī)：
1。將4.5英寸的管換成6英寸的管。
2。測驗(yàn)考試?yán)么送庖唤M彈簧，可是當(dāng)我實(shí)行上面的第3項(xiàng)時(shí)又返回了一對。
3。利用1英寸的墊片-Lynxmotion部件HUB-16
4擴(kuò)展了高度。利用我擁有的一些備用樂高整機(jī)跟松緊帶附接的備用夾持器墊來擴(kuò)展夾持器的作用規(guī)模，后果十分好，由于它正在晉升整機(jī)時(shí)存在靈活性。
可以正在右上方的圖象中看到這些點(diǎn)竄。
步調(diào)3：移動(dòng)機(jī)器人的軟件
一切代碼均用Python2編寫。順運(yùn)動(dòng)學(xué)為了精確挪動(dòng)各類馬達(dá)，須要代碼，以便可以挪動(dòng)棋子。我利用了Lynxmotion的庫代碼，該庫代碼撐持二維挪動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并正在我本人的代碼中增添了3個(gè)維度的代碼。
是以，咱們有了可以挪動(dòng)的代碼碎片，碎片，城堡，幫助傳送等等。
國際象棋引擎是Stockfish-可以擊敗任何人！“Stockfish是世界上最壯大的國際象棋引擎之一。它也比人類最好的國際象棋巨匠強(qiáng)得多。”
驅(qū)動(dòng)國際象棋引擎，驗(yàn)證舉措是不是無效的代碼，等等。第四是
步調(diào)4：辨認(rèn)人類舉止的軟件
我曾經(jīng)正在Instructable中對此停止了詳細(xì)描述。為我的國際象棋機(jī)器人樂高積木游戲-沒有須要正在這里反復(fù)！
我的“玄色”作品原來是棕色的，可是我將它們涂成了啞光玄色，那使得
這些與我的ChessRobotLego版本中的不異，是以正在此無需反復(fù)。
除此次我利用了另一種更好的揚(yáng)聲器，即Lenrui藍(lán)牙揚(yáng)聲器，該揚(yáng)聲器經(jīng)由過程USB毗鄰到RPi。
可從，取得.uk跟其他渠道。
食品分揀機(jī)器人的目的我此刻借利用另一臺攝像機(jī)-HPWebcamHD2300，由于我沒法使之前的攝像機(jī)靠得住運(yùn)轉(zhuǎn)。
算法若是棋盤的顏色與棋子的顏色相去甚遠(yuǎn)，則后果最好！正在我的機(jī)器人中，棋子是灰白色跟棕色，而國際象棋棋盤是手工建造的卡片，是淺綠色的，正在“玄色”跟“紅色”方塊之間簡直不差別。
這些算法須要相機(jī)到板的特定標(biāo)的目的。若是你遇到問題，請正在上面頒發(fā)評論。手臂的作用規(guī)模有限，是以正方形尺寸應(yīng)為3.5厘米。
步調(diào)6：獲得軟件
1。Stockfish
若是你正在RPi上運(yùn)轉(zhuǎn)Raspbian，則可以利用Stockfish7引擎-它是收費(fèi)的。只需運(yùn)轉(zhuǎn)：
智能分揀機(jī)器人小黃人sudoapt-getinstallstockfish
2。從這里獲得。
5。我的代碼會挪用下面的一切代碼，并讓機(jī)器人停止挪動(dòng)，另有我的視覺代碼。經(jīng)由過程頒發(fā)評論從我這里失掉這個(gè)，我會復(fù)興。
醫(yī)院分揀機(jī)器人延邊分揀機(jī)器人小型全自動(dòng)分揀機(jī)器人