本文闡述了FANUC機器人正在機電外殼加工生產線上的使用進程，采取機器人自動高低料技巧及應用iRVision視覺體系，公道天計劃機器人運動軌跡，把工業機器人搬運技巧及數控機床加工技巧無機天組合起來，實現自動裝卸工件、自動碼放加工廢品，實現產物的高精度、高效率跟低成本加工。
1．FANUC機器人
自動加工生產線設置了兩臺FANUCRobotM－20iA搬運體系機器人，此中一臺機器人作為行走機器人R1，利用FANUC伺服電動機αiF12／3000節制，經由過程周詳減速機、齒輪及齒條停止傳動，反復精度高，可以輕松順應機床正在導軌兩側安插的計劃。次要用于毛坯工件的抓取、機床上料、加工工序間工件抓取和加工廢品卸除并運送到傳輸帶上。另一臺流動機器人R2聯合FANUC獨占的智能機器人技巧，用于下料，在料筐里碼放加工廢品。
FANUCRobotM－20iA機器人各環節每一個結合處為一個關節點或坐標系，其形狀及各樞紐地位如圖1所示。
圖1FANUC機器人形狀圖
2．自動加工線設備安插
機電外殼自動加工生產線由上料輸送帶跟下料輸送帶（離別設置iRVision視覺體系）、行走機器人R1、流動機器人R2、兩臺VM850立式加工中間、一臺CLX360數控車床、廢品料筐跟體系控制柜等構成，各設備安插如圖2所示。
圖2加工線設備布置圖
3．數控加工工藝
工件為機電外殼，如圖3所示，為大批量生產，資料是ADC12鋁合金。加工內容包括端面銑削鉆孔、攻羅紋跟內孔車削等內容。
圖3機電外殼零件圖
整機加工工序內容分派以下：VM850立式加工中間1停止M4羅紋底孔鉆孔、M4羅紋攻羅紋及銑削外圓凸臺工序加工，如圖4所示。
圖4加工中間1加工工序圖
VM850加工中間2停止鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如圖5所示。
圖5加工中間2加工工序圖
CLX360數控車床停止內孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，如圖6所示。
圖6數控車床加工工序圖
另外，借須要計劃公用夾具，加工中間夾具采取內夾方法，數控車床采取中夾方法。利圖1FANUC機器人形狀圖用機器人與數控機床加工組合使用技巧，以自動高低料的方法加工此工件，進步加工服從。
4．機器人自動高低料舉措計劃
依據工件的形狀特色計劃機器人氣入手爪部件，包括氣動、傳感器及機器部件等。工件加工工藝流程以下：
①毛坯工件擺放正在上料傳送帶上。
②行走機器人R1復合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中間1地位，將工件裝置到加工中間1的公用夾具上，如圖7所示。
圖7加工中間1夾具上放工件
③待加工中間1加工實現后，行走機器人R1復合手爪與下工件，行走到加工中間2地位，將工件裝置到加工中間2的公用夾具上，如圖8所示。
圖8加工中間2夾具上放工件
④待加工中間2加工實現后，行走機器人R1取下工件到數控車床地位，將工件裝置到公用夾具上，如圖9所示。待工件加工實現后取下工件，機器人行走到工件翻轉臺地位，停止工件翻轉、交流，如圖10所示。
圖9數控車床夾具上放工件
圖10工件正在翻轉臺上交流
終端分揀機器人多少錢一臺⑤工件正在翻轉臺停止交流后，機器人R1把加工廢品安排正在下料傳送帶上，如圖11所示，由機器人R2停止工件下料、自動碼放正在廢品料筐中，如圖12所示。
圖11復合手爪將廢品工件放到下料輸送帶上
圖12單手爪將廢品工件從下料輸送帶上取下
至此，完畢一個完全的加工流程。各加工工序有響應的節奏，顛末調劑CNC加工順序和機器人舉措順序后，可實現數控機床加工與機器人高低料的完美組合。
5．公用夾具計劃
根據三臺數控機床各自的加工工序使命，計劃三套組合氣動夾具，先容以下。
自動化分揀機器人多少錢一臺立式加工中間1公用夾具：立式加工中間1停止鉆孔、攻如圖13所示。
圖13加工中間1夾具
立式加工中間2公用夾具：立式加工中間2停止鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，計劃以氣動三爪自定心卡盤夾緊工件，以兩個彈性V形塊定向的夾具，如圖14所示。
圖14加工中間2夾具
廣州分揀機器人供應商1．啟動卡盤2．支承塊3．彈性V形塊4．特制卡爪
數控車床公用夾具：數控車床停止內孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，計劃以一面兩銷定位工件、以氣動扭轉夾緊器夾緊方法的夾具，如圖15所示。
6．機器人、PLC與數控機床的接口
為保障機器人與數控機床的平安共同，要樹立機器人、PLC和數控機床之間安全可靠的通訊毗鄰。正在硬件方面，經由過程屏障電纜將三者之間響應的輸入與輸出面停止毗鄰。軟件方面，經由過程機器人公用軟件、PLC接口，收羅機床跟機器人以后形態，編寫響應的合乎高低料邏輯的控制程序，終極到達數控機床與機器人的無效通訊。重點須要措置急迫終止旌旗燈號、數控機床籌備實現旌旗燈號、機器人手爪氣動旌旗燈號、數控機床夾具緊夾旌旗燈號和安全門旌旗燈號等，數控機床形態監控畫面如圖16所示。
圖15數控車床夾具
圖16數控機床形態監控畫面
7．結語
跟著工業機器人向更深更廣標的目的的開展和機器人智能化程度的進步，機器人的使用規模借正在不休天擴展，工業機器人自動高低料機構作為數控機床幫助部件，愈來愈遭到機床制造商跟用戶的正視。經由過程機器人控制系統跟機床控制系統之間快捷無誤的通訊，和機器人運動的精度，可保證系統加工過程的可靠性。
本文所述自動加工生產線，搜集機器人技巧、PLC技巧、傳感器檢測技巧、通訊技巧及數控技術等進步前輩技巧，實現了工業機器人與數控機床的技巧組合，簡化了數控機床操縱形式，進步了數控機床的操縱安全性，降低了工人的勞動強度，工件的高低料及自動加工毗鄰慎密，大大提高了工作效率，存在較好的使用代價。
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