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克日，波士頓能源機器人組團舞蹈視頻火遍全網，正在視頻中，波士頓能源機器人如同人體普通的舞動畫面，好像真人肢體舉措一樣。關于人們而言，最為體貼的是波士頓能源機器人若何保持平衡，并實現各種舉措。

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據相識，現階段罕見的有兩類機器人：輪式或足式。

輪式機器人只有正在平展堅挺的空中上行駛才有幻想的運動特性，若是空中凸凹水平跟車輪直徑相稱，或空中很軟，則它的運動阻力將大增。為了削減阻力問題，部門企業開辟出履帶式機器人。但不能不道的是，即使如此，那類機器人仍然沒法知足以后情況的要求：正在有阻礙的通道上，很難實現行走等舉措。

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而足式機器人的優越性則被進一步縮小。

現階段罕見的足式機器人布局有兩足、三足、四足、六足、八足等情勢，而波士頓能源機器人則是兩足跟四足機器人。而兩足機器人則被浩繁用戶所看好——兩足步行機器人存在最好的適應性，也最瀕臨人類，故也稱之為類人雙足行走機器人。

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而兩足步行機器人正在前進進程中，波及四個形態：

靜止——抬腳——向前邁步——終止。

正在那一系列的舉措中，會采取四種操控：及時均衡控制策略、步行形式控制策略、行為猜測控制策略、豎立姿態控制器。

正在分歧的操控進程中，機器人的姿態及情況并不相同，對此，機器人必需停止自我計較，從而無效的保障本人的均衡。

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