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良多機器人的研討方針良多是模擬人的智能，以是研討人的控制系統，關于機器人有很大的鑒戒意思。

人體的神經系統由大腦、小腦、腦干、脊髓、神經元等配合組成，龐大而又美滿。人體神經系統包羅中樞神經體系跟周圍神經系統。中樞神經體系由腦跟脊髓構成，是人體神經系統的最主體部門。周圍神經系統是從腦跟脊髓收回的漫衍到全身遍地的神經。有數的神經元存在于神經系統遍地，組成神經網絡。

中樞神經收集擔任運動節制，次要分紅三層：

小腦：居于中間層，擔任運動的調和組織跟實行。人體均衡由小腦節制。

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腦干跟脊髓：屬于最低層，擔任運動的履行，詳細節制肌肉的骨骼的運動，由腦干跟脊髓實現。

三層對運動的調控作用分歧，由高到低，低層吸收高層的下行控制指令并詳細實現。大腦可間接也可直接的經由過程腦干節制脊髓運動神經。

若是把機器人與人停止類比，機器臂控制器便近似于人的脊髓，擔任節制機電的詳細運動，多足機器人的運動控制器，便近似于人的小腦，擔任節制均衡跟調和。而機器人的操作系統層，則近似于人的大腦，感知跟認知世界，并下達各類龐大的運動方針。

基于以上類比，參照現階段的各種機器人的環境，機器人的運動節制也許可以分紅4種使命：

脊髓節制——機器臂運動的根底節制。工業機器人，各種機器臂，無人機的底層運動節制等面對的次要是這類問題。

小腦節制——多足機器人的均衡跟運動協調控制。這塊現階段是機器人節制仍已沖破的難點，現階段做的最好的明顯是波士頓能源。

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大腦節制——情況的感知。次要是掃地機器人、無人機等底層運動節制曾經封裝好的機器人的導航跟門路計劃。須要經由過程情況感知，對自身跟方針停止定位、導航跟運動計劃。

大腦節制——情況的認知跟交互，也就是機器人詳細履行交互使命，如節制機器臂抓取物體，履行操縱等。這是效勞機器人須要沖破的緊張問題。

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