焊槍作為附加的機(jī)器人軸，該技巧包包羅以下組件：
·機(jī)械數(shù)據(jù)
·KRL例程
SoftPLC
SoftPLC的描寫不是本文檔的一部分。
沒有容許對(duì)利用此選件裝置的SoftPLC停止自由編程。沒有容許利用與CD上供給的名目分歧的啟動(dòng)名目去操縱SoftPLC。
客戶特定的編程解釋沒有正在本文檔中
功能性
用于節(jié)制電動(dòng)面焊槍的技巧包造成了機(jī)器人與焊槍控制器之間的接口。經(jīng)由過程此接口，可以經(jīng)由過程附加的機(jī)器人軸實(shí)現(xiàn)功用：
鉗子的同步運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
用KCP上的路程鍵翻開/關(guān)閉鉗子
傳授鉗子的地位；整合門路計(jì)劃
智慧垃圾分揀機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域定位節(jié)制被轉(zhuǎn)移到用于焊接進(jìn)程的噴槍節(jié)制中。焊接進(jìn)程實(shí)現(xiàn)后，機(jī)器人節(jié)制將再次接受焊槍的地位。那一樣合用于噴槍以扭矩形式運(yùn)轉(zhuǎn)的環(huán)境。
若是機(jī)器人節(jié)制履行打叉舉措，則每12毫秒天生一次地位數(shù)據(jù)，并將其寫入總線體系。
限定前提：
沒法正在軟件版本3.3.3SP10下操縱該技巧包。
物流分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)利用“Overridecontroller”選項(xiàng)時(shí)，沒法對(duì)工藝包停止操縱。
1.3方針人群
本文檔合用于顛末認(rèn)證的機(jī)器人程序員或顛末得當(dāng)培訓(xùn)的職員。只能正在“專家”用戶組中組態(tài)所利用的機(jī)械數(shù)據(jù)或輸入/輸出。
1.4商標(biāo)
ProConOs是KW-SoftwareGmbH的注冊(cè)商標(biāo)。
軟件裝置
2.1裝置要求
硬件跟軟件要求
VKRC節(jié)制
分揀機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線·至少20MB硬盤空間
KUKA系統(tǒng)軟件或。
2.2裝置的組件
正在裝置進(jìn)程中增添或變動(dòng)了以下組件：
分揀機(jī)器人發(fā)展背景ProConOs＃25
ProConOs＃2
引導(dǎo)文件
·附加軸的機(jī)床數(shù)據(jù)
·R1System$
分揀機(jī)器人應(yīng)用前景智能自動(dòng)分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人