正在之前有提出了6個(gè)與數(shù)據(jù)類(lèi)型有關(guān)的問(wèn)題，明天先去回覆前三個(gè)問(wèn)題。
為何兩條MoveL指令語(yǔ)句，利用不異的速率數(shù)據(jù)，奔忙一樣距離的軌跡，所花的工夫卻沒(méi)有不異呢？
正在以上指令語(yǔ)句中決意了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率的是“v1000”，它是機(jī)器人控制系統(tǒng)預(yù)約義的一個(gè)速率數(shù)據(jù)。speeddata數(shù)據(jù)類(lèi)型，含有4個(gè)組件身分，它們離別是：
1）v_tcp（對(duì)象中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度，單元為mm/s）；
2）v_ori（對(duì)象姿態(tài)變更的速率，單元為°/s）；
3）v_leax；
4）v_reax（扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)外軸的速率，單元為°/s）；
閃兔分揀機(jī)當(dāng)機(jī)器人從以后地位運(yùn)動(dòng)到運(yùn)動(dòng)指令方針面地位的時(shí)間，能夠同時(shí)包括TCP地位的變更、對(duì)象姿態(tài)的變更、線(xiàn)性外軸地位的變更、扭轉(zhuǎn)外軸角度的變更中的一種或多種，當(dāng)波及多種變更時(shí)，哪一種變更所需的工夫最長(zhǎng)，它便決意了履行運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句終極所需破費(fèi)的工夫。
“v1000”是一個(gè)speeddata型數(shù)據(jù)，它劃定了4個(gè)速率，那“v1000”中的“1000”指的是哪一個(gè)速率呢？別的三個(gè)速率又是幾呢？
“1000”指的是v_tcp，ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)中預(yù)約義的speeddata數(shù)據(jù)皆是以“v+v_tcp組件的值“去定名的。ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)的預(yù)定義數(shù)據(jù)可以正在順序數(shù)據(jù)頁(yè)面停止檢查，將數(shù)據(jù)檢查規(guī)模改為【僅限內(nèi)置數(shù)據(jù)】，然后取舍須要檢查的數(shù)據(jù)類(lèi)型便可檢查到內(nèi)置數(shù)據(jù)的值。
體系預(yù)約義的speeddata數(shù)據(jù)”V1000“各個(gè)組件的值，以下圖所示：
接下來(lái)解答第2個(gè)問(wèn)題：
為何正在MoveL指令語(yǔ)句之的setdo指令正在手動(dòng)單步驟試運(yùn)行時(shí)可能正在精確的機(jī)會(huì)輸出DO旌旗燈號(hào)，而正在自動(dòng)形式運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)卻不克不及正在精確的機(jī)會(huì)履行呢？
zonedata數(shù)據(jù)類(lèi)型合用于劃定TCP正在晨下條運(yùn)動(dòng)指令方針面挪動(dòng)前應(yīng)該若何迫近以后一條運(yùn)動(dòng)指令的方針面。正在有的品牌的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，它被稱(chēng)作迫近等級(jí)數(shù)據(jù)。zonedata數(shù)據(jù)由7個(gè)組件構(gòu)成，它們離別是：
1）finep是否是終止面，該組件是一個(gè)bool型數(shù)據(jù)，值僅能為：True或許false。當(dāng)值為T(mén)rue時(shí)，默示運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句的方針點(diǎn)為終止面，此時(shí)TCP會(huì)正確迫近運(yùn)動(dòng)指令的方針點(diǎn)位，同時(shí)借能阻撓隨后的指令語(yǔ)句被預(yù)讀。該組件值為fales時(shí)，則需依據(jù)后續(xù)6個(gè)組件的值來(lái)肯定TCP關(guān)于運(yùn)動(dòng)指令方針面的迫近水平。
2）pzone_tcpTCP區(qū)域的半徑，單元為mm，該組件值決意了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圓角拐點(diǎn)的地位。關(guān)于體系預(yù)約義的zonedata數(shù)據(jù)，就是以“z+pzone_tcp組件的值”去定名的。
3）pzone_ori對(duì)象從頭調(diào)劑姿態(tài)區(qū)域的半徑，單元為mm，該組件值決意了機(jī)器人該正在運(yùn)動(dòng)軌跡中的甚么地位起頭向下一個(gè)方針點(diǎn)位的姿態(tài)停止調(diào)劑。
4）pzone_eax外軸區(qū)域半徑，單元為mm，該組件值決意了機(jī)器人該正在運(yùn)動(dòng)軌跡中的甚么地位起頭向下一個(gè)方針點(diǎn)位的外軸地位挪動(dòng)，若是機(jī)器人體系不外軸，則該組件值有效。
5）zone_ori對(duì)象從頭定位區(qū)域，單元為度，正在TCP姿態(tài)無(wú)變更或存在大幅度變更時(shí)，pzone_ori組件值有效，該組件值失效。
6）zone_leax線(xiàn)性外軸區(qū)域半徑，單元為mm，正在TCP姿態(tài)無(wú)變更或存在大幅度變更時(shí)，pzone_eax組件值有效，該組件值失效。
分揀機(jī)器人應(yīng)用的現(xiàn)狀智能升降分揀機(jī)器人是干嘛的7）zone_reax扭轉(zhuǎn)外軸區(qū)域角度，單元為度，正在TCP姿態(tài)無(wú)變更或存在大幅度變更時(shí)，pzone_eax組件值有效，該組件值失效。
技巧參考手冊(cè)《RAPID指令、函數(shù)跟數(shù)據(jù)類(lèi)型》中給出了一個(gè)很好的解釋示例：
區(qū)域數(shù)據(jù)正在Robotstudio中是可以直觀顯現(xiàn)的，起首將示教器中運(yùn)動(dòng)軌跡順序同步到Robotstudio虛構(gòu)工作站中，然后正在Robotstudio軟件的【門(mén)路跟方針面】樹(shù)狀欄中選中同步過(guò)去的軌跡，右擊彈出快速菜單，依次取舍【檢查】-【顯現(xiàn)各區(qū)域】便可直觀顯現(xiàn)出zonedata數(shù)據(jù)的pzone_tcp組件所描寫(xiě)的TCP轉(zhuǎn)彎半徑區(qū)域。
最初咱們?nèi)ソ獯鸬?個(gè)問(wèn)題：
為何有的時(shí)間履行MoveL指令，會(huì)提醒“軸設(shè)置毛病”，軸設(shè)置是甚么意義呢？
軸設(shè)置毛病是指機(jī)器人TCP不克不及以指定的軸設(shè)置計(jì)劃達(dá)到運(yùn)動(dòng)指令的方針面，或許軸設(shè)置監(jiān)視被觸發(fā)。這里提到的軸設(shè)置計(jì)劃跟方針面等信息，皆是存儲(chǔ)正在地位數(shù)據(jù)中的。robotarget數(shù)據(jù)類(lèi)型由trans、rot、robconf、extax四個(gè)組件組成的。此中trans組件紀(jì)錄的是機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)到方針點(diǎn)位時(shí)正在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，rot組件紀(jì)錄的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到方針點(diǎn)位時(shí)對(duì)象所存在的姿態(tài)，robconf組件紀(jì)錄的是機(jī)器人的軸設(shè)置計(jì)劃，extax組件紀(jì)錄的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到方針點(diǎn)位時(shí)外軸的數(shù)據(jù)。
第3個(gè)問(wèn)題中說(shuō)起的“軸設(shè)置毛病”次要是與robtarget數(shù)據(jù)的robconf組件有關(guān)。robtarget屬于復(fù)合數(shù)據(jù)，它的每一個(gè)組件又是一個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型，此中robconf組件的數(shù)據(jù)類(lèi)型是confdata。想要相識(shí)解甚么是“軸設(shè)置”，就要相識(shí)confdata數(shù)據(jù)類(lèi)型。
藥品分揀機(jī)器人選哪家confdata數(shù)據(jù)類(lèi)型是用于描寫(xiě)機(jī)器人軸設(shè)置的數(shù)據(jù)類(lèi)型，它由4個(gè)組件組成，它們離別是cf1、cf4、cf6、cfx。上面咱們以六軸串連無(wú)平行桿型機(jī)器人為例，先容各個(gè)組件的作用：
1）cf1用于描寫(xiě)機(jī)器人軸1所處的象限。象限0為從零位起頭正向扭轉(zhuǎn)的第一個(gè)四分之一圈，即0°到90°；象限1為第二個(gè)四分之一圈，即90°到180°，以此類(lèi)推。象限-1為0°到的四分之一圈，以此類(lèi)推。
2）cf4用于描寫(xiě)機(jī)器人軸4所處的象限。
3）cf6用于描寫(xiě)機(jī)器人軸6所處的象限。
4）cfx用于描寫(xiě)機(jī)器人腕中間絕對(duì)于軸1的軸線(xiàn)地位關(guān)聯(lián)、腕中間絕對(duì)于下臂軸線(xiàn)的地位關(guān)聯(lián)和軸5的樞紐角度。換而言之cfx組件描寫(xiě)了機(jī)器人姿態(tài)與腕奇怪面、臂奇怪面、附加奇怪面的絕對(duì)地位關(guān)聯(lián)，它的取值規(guī)模是0-7。
腕中間是指，軸4、軸5、軸6三個(gè)軸線(xiàn)的交匯點(diǎn)。下臂軸線(xiàn)是指軸2、軸3扭轉(zhuǎn)中心點(diǎn)的連線(xiàn)。關(guān)于6軸串連機(jī)器人設(shè)置監(jiān)視將搜檢第1、4跟6軸是不是不會(huì)挪動(dòng)180度以上，且該有序挪動(dòng)無(wú)需變動(dòng)cfx。當(dāng)機(jī)器人往方針面挪動(dòng)的進(jìn)程中，若是冒犯軸設(shè)置監(jiān)視前提，機(jī)器人控制系統(tǒng)將收回軸設(shè)置毛病的報(bào)警。
快遞分揀機(jī)器人多少錢(qián)一臺(tái)蜘蛛手分揀機(jī)器人工作原理物料分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)物流倉(cāng)儲(chǔ)分揀機(jī)器人分類(lèi)