力節制普通泛指機器人應用領域中，應用力傳感器作為反應安裝，將力反饋旌旗燈號與地位節制輸入旌旗燈號相結合，經由過程相關的力/位混淆算法，實現的力/位混淆控制技術。也稱力/位混淆控制技術，簡稱力節制。
該技巧是機器人技巧開展的次要標的目的之一，目標是為機器人增長了觸覺，普通與機器人視覺技術相結合，配合構成機器人的視覺跟觸覺。
力控制技術次要分為樞紐力控制技術跟末尾力控制技術。此中樞紐力節制指機器人各樞紐均具有一個力/力矩傳感器，而末尾力節制指機器人末尾裝有一個力傳感器。
開展靠山
快遞分揀機器人工作原理圖機器人正在實現一些與情況存在力作用的使命時，好比打磨、拆卸，單純的地位節制會因為地位偏差而惹起過大的作用力，從而會損傷整機或機器人。機器人正在這類運動受限情況中運動時，常常須要配合力節制去利用。
地位節制下，機器人會嚴厲依照預先設定的地位軌跡停止運動。若機器人運動進程中遭受到了障礙物的阻擋，從而招致機器人的地位追蹤偏差變年夜，此時機器人會盡力天“著力”來追蹤預設軌跡，終極招致了機器人與障礙物之間發生極大的內力。而正在力節制下，以節制機器人與障礙物間的作用力為方針。當機器人遭受障礙物時，會智能天調劑預設地位軌跡，從而消弭內力。
罕見應用領域
正在現階段的工業界簡直仍正在相沿傳統的地位控制技術，典范使用如：機器人沿著事先計劃好的軌跡正在封鎖、確認的空間中運動；或許機器人失掉從視覺體系的反應，使得地位節制機器人具有必然順應外界可變情況的才能。
分揀機器人哪家專業北京分揀機器人價格多少可是正在某些使用場所中須要加倍正確天節制施加正在末尾執行器的力比節制末尾執行器的地位加倍緊張時，必需引入力矩/力節制輸出量，或許將力矩/力作為閉環反應量引入節制。
跟著工業品工藝尺度的晉升，愈來愈多的制造工藝僅靠工業機器人傳統的地位節制難以勝任。例如：周詳零部件的柔性拆卸、一致性較差的龐大曲面打磨，特別正在一致性較差的龐大曲面打磨使用上，傳統的地位節制方法很能夠果工件一致性好招致的地位偏差而惹起體系霎時過載，形成工件或機器人的損壞。
大多數金屬工件正在經由過程焊接、鍛造等根底加工工序成型后，借需停止打磨、拋光、來倒角等精細化修整工序才氣到達驗收的及格尺度。打磨進程中發生的大批彌漫性粉塵、腐蝕性切屑液及喧鬧的樂音很簡單招致發生操縱職員損傷的安全事故。同時人工打磨也面對出產服從低、產物精度差及產物成型的一致性好等弊病，給出產帶來了較大的不確定性。
現階段的打磨來毛刺功課之所以難以解脫人工去實現自動化，最大的技巧難點是須要精準的力度節制。工件打磨的精度跟一致性較大水平上在于打磨對象同工件接觸面是不是連結恒定壓力，那便須要經由過程及時力控技巧節制工業機器人打磨進程的磨削力。力控的精度及反應速率決意了產物的打磨后果。是以，機械人力控技巧成為實現企業高效自動化打磨亟待解決的問題。
3種力反饋方法
硬件層面的力傳感器與力反饋丈量次要有以下3種方法：
電流環：經由過程機電的電流閉環做力閉環反應節制，合用于直驅機電（DirectDriveMotor）或許帶小減速比（ReductionRatio小于10）的使用場景，諸如小型阻抗節制的人機交互的機器臂跟小型四足等；
力/力矩傳感器（ForceTorqueSensor）：間接利用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典范的ATI或許Robotiq公司。而正在人型機器人之中，平常將力/力矩傳感器裝置正在腳掌與踝關節、機械手與腕關節之間，丈量末尾執行器與外界情況交互的受力環境；
彈性體（CompliantStructure）：計劃彈性體集成正在驅動器對外輸出端之前，常常會造成SEA，經由過程彈性體形變丈量力矩，常常合用于人型機器人集成度較下跟驅動器輸出力矩要求較下的使用場所。
有了力節制，借須要地位節制嗎？
地位節制是始終須要的，行業共鳴是：“必需引入力/力矩節制，將來的節制須要有兩個節制量，雜地位節制是要被鐫汰的。”
以工業機器臂做概況拋光的使用場景為例：概況拋光力控只須要存在正在與拋光概況垂直的標的目的上，即嚴格控制末尾執行器與拋光概況的接觸力，但關于其他標的目的的運動，是沒有存在須要力控要求的，單純的地位節制便可以實現。而當拋光工序完畢的時間，控制器又要切回純地位節制，將機器臂發出，將來的控制器是須要具有在位控和力控兩種技巧之間靈巧切換的才能。
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