機器人平安控制程序
機器人平安控制程序-機器人急停反應節制
FB200機器人邏輯節制
1.KRC-PLCBEREIT----------1-O_R_Bereit=9A9機器人準備就緒$RC_RDY1$OUT[9]
2.KRC-PLCRK9----------1-O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機器人自動形式
3.KRC-PLCRK100----------1-O_R_RK100=10A10機器人控制系統啟動RK100=10$OUT[RK100]=MERK1，MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF$ALARM_STOP：報警終止，$USER_SAF：安全門監督用戶平安$USER_SAF$OUT[4059]機器人平安信息知足。
4.KRC-PLCPF0----------1-$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME-$IN_HOME:$OUT[4036]–正在FOLGE順序的首部存儲以后的軸坐標為初始面VW(#VW_AUE_WAITTRUE)
可以手動取件的分揀機器人5.PLC-KRCANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅動接通E10
6.KRC-PLCSAK----------3-O_R_SAK=16正在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]
7.PLC-KRCFLGNO----------4-PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]順序號給進
8.KRC-PLCFLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]順序號前往
9.PLC-KRCSRB----------6-順序啟動I_R_SRB=9-E9
10.KRC-PLCPF0----------7-機器人沒有正在原位
11.KRC-PLCLPTK----------8–順序達到最初一點LPKT=14-正在FOLGE順序中最初履行VW(#VW_AUE_ENDTRUE)收回順序正在最初1面，守候一段時間后再關閉。
分揀機器人介紹12.PLC-KRCFLGNO----------9-PRG_NR關閉
垃圾分揀機器人13.KRC-PLCFLGNO----------10-PRG_NR_REFL關閉
14.KRC-PLCLPTK----------11-機器人最初一點關閉
15.KRC-PLCPF0----------12-機器人正在原位
FB205機器人實現旌旗燈號
若是黑白標的PLC跟機器人名目可自行劃定機器人實現旌旗燈號區域
物流倉庫分揀機器人機器人之間的連鎖旌旗燈號之間的節制：須要認為設定一個IO區域用來節制機器人之間互鎖區域.
當1號進入過問區會關閉與2號機器人的平安旌旗燈號，而2號機器人正在進入安全區時會守候這個平安旌旗燈號，等1號機器人離開后收回容許旌旗燈號后再進入。
工位運轉順序控制，須要設定必然的區域規模。
機器人給PLC反應的對象節制形態
中國的全自動分揀機器人國產分揀機器人直營蜘蛛手分揀機器人操作說明