機(jī)器人平安控制程序
機(jī)器人平安控制程序-機(jī)器人急停反應(yīng)節(jié)制
FB200機(jī)器人邏輯節(jié)制
1.KRC-PLCBEREIT----------1-O_R_Bereit=9A9機(jī)器人準(zhǔn)備就緒$RC_RDY1$OUT[9]
2.KRC-PLCRK9----------1-O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機(jī)器人自動(dòng)形式
3.KRC-PLCRK100----------1-O_R_RK100=10A10機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)RK100=10$OUT[RK100]=MERK1，MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF$ALARM_STOP：報(bào)警終止，$USER_SAF：安全門監(jiān)督用戶平安$USER_SAF$OUT[4059]機(jī)器人平安信息知足。
4.KRC-PLCPF0----------1-$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME-$IN_HOME:$OUT[4036]–正在FOLGE順序的首部存儲(chǔ)以后的軸坐標(biāo)為初始面VW(#VW_AUE_WAITTRUE)
可以手動(dòng)取件的分揀機(jī)器人5.PLC-KRCANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅(qū)動(dòng)接通E10
6.KRC-PLCSAK----------3-O_R_SAK=16正在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]
7.PLC-KRCFLGNO----------4-PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]順序號(hào)給進(jìn)
8.KRC-PLCFLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]順序號(hào)前往
9.PLC-KRCSRB----------6-順序啟動(dòng)I_R_SRB=9-E9
10.KRC-PLCPF0----------7-機(jī)器人沒有正在原位
11.KRC-PLCLPTK----------8–順序達(dá)到最初一點(diǎn)LPKT=14-正在FOLGE順序中最初履行VW(#VW_AUE_ENDTRUE)收回順序正在最初1面，守候一段時(shí)間后再關(guān)閉。
分揀機(jī)器人介紹12.PLC-KRCFLGNO----------9-PRG_NR關(guān)閉
垃圾分揀機(jī)器人13.KRC-PLCFLGNO----------10-PRG_NR_REFL關(guān)閉
14.KRC-PLCLPTK----------11-機(jī)器人最初一點(diǎn)關(guān)閉
15.KRC-PLCPF0----------12-機(jī)器人正在原位
FB205機(jī)器人實(shí)現(xiàn)旌旗燈號(hào)
若是黑白標(biāo)的PLC跟機(jī)器人名目可自行劃定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)旌旗燈號(hào)區(qū)域
物流倉庫分揀機(jī)器人機(jī)器人之間的連鎖旌旗燈號(hào)之間的節(jié)制：須要認(rèn)為設(shè)定一個(gè)IO區(qū)域用來節(jié)制機(jī)器人之間互鎖區(qū)域.
當(dāng)1號(hào)進(jìn)入過問區(qū)會(huì)關(guān)閉與2號(hào)機(jī)器人的平安旌旗燈號(hào)，而2號(hào)機(jī)器人正在進(jìn)入安全區(qū)時(shí)會(huì)守候這個(gè)平安旌旗燈號(hào)，等1號(hào)機(jī)器人離開后收回容許旌旗燈號(hào)后再進(jìn)入。
工位運(yùn)轉(zhuǎn)順序控制，須要設(shè)定必然的區(qū)域規(guī)模。
機(jī)器人給PLC反應(yīng)的對象節(jié)制形態(tài)
中國的全自動(dòng)分揀機(jī)器人國產(chǎn)分揀機(jī)器人直營蜘蛛手分揀機(jī)器人操作說明