1引言
現階段，工業機器人樞紐次要是采取交換伺服系統停止節制，本研討將技巧成熟、編程便利、可靠性下、體積小的SIEMENSS-200可編程控制器，使用于可控環流可逆調體系，研制出機器人樞紐直流伺服系統，用以對工業機器人樞紐停止伺服節制。
2工業機器人樞紐直流伺服系統
工業機器人樞紐是由直流伺服電機驅動，經由過程環流可逆調速系統控制機電的正反轉來到達對工業機器人樞紐的伺服節制的目標。
2.1控制系統布局
體系采取SIEMENS7-200型PLC，外加D/A數模轉換模塊，將PLC數字信號釀成模擬信號，經由過程BT—I變流調速體系(次要由轉速調節器ASR、電流調節器ACR、環流調節器ARR，正組觸發器GTD、反組觸發器GTS、電流反應器TCV構成)驅動直流電機運行，驅動機器人樞紐按節制要求停止舉措。系統結構如圖1所示。
圖1機器人樞紐直流伺服系統布局示意圖
2.2體系事情原理
自動分揀機器人控制原理快遞自動分揀機器人體系原理如圖2所示，可控環流可逆調速體系的主電路采取穿插連接方法，整流變壓器的一個副邊繞組接成Y型，另一個接成△型，2個交流電源的相位錯開30°，其環流電壓的頻次為l2倍工頻。為了抑交換環流，正在2組可控整流橋之間接放了2只平衡電抗器，電樞回路中仍保存一只平波電抗器。
教育用分揀機器人物流分揀機器人哪里制造控制電路次要由轉速調節器ASR、電流調節器ACR、環流調節器ARR，正組觸發器GTD、反組觸發器GTS、電流反應器TCV構成(見圖2)，此中2組觸發器的同步旌旗燈號離別取自與整流變壓器絕對應的同步變壓器。
自動化分揀機器人多少錢一臺圖2工業機器人樞紐直流伺服系統原理圖
體系給定為零時，轉速調節器ASR、電流調節器ACR被零速封閉旌旗燈號鎖整。此時，體系次要由環流調節器ARR構成穿插反應的恒流體系。因為環流給定的影響，2組可控硅均處于整流形態，輸出的電壓巨細相等、極性相反，直流電機電樞電壓為整，機電停轉，輸出的電流流經2組可控硅造成環流。環流不宜過大，普通限定正在機電額定電流的5%擺布。正向啟動時，跟著轉速旌旗燈號Ugn的增大，封閉旌旗燈號消除，轉速調節器ASR輸正，機電正向運轉。此時，正組電流反應電壓+Ufi2反應機電電樞電流與環流電流之跟;反組電流反應電壓-Uril反應了電樞電流，是以可以對主電流停止調節。而正組環流調節器輸入端所加的環流給定旌旗燈號-Ugih跟穿插電流反應旌旗燈號-Ufil對這個調節進程影響極小。反組環流調節器的輸入電壓為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，跟著電樞電流的不休增大，當到達必然水平時，環流自動消失，反組可控硅進入待逆變形態。反向啟動時環境相反。此外，可控環流可逆調速體系制動時依然存在本橋逆變，反接制動跟反應制動等進程。因為啟動進程也是環流漸漸減小的進程，是以，機電停轉時，體系的環流達最大值。環流有助于體系超出切換逝世區，改良過渡特性。
分揀機器人優缺點3體系程序設計
程序設計計劃為手動輸入一個角度值，讓機電遷移轉變，經由過程與電動機相聯的光電碼盤去檢測電動機轉的角度，將遷移轉變角度釀成脈沖旌旗燈號。因為電動機的轉速十分快，以是只能把脈沖旌旗燈號送往PLC的高速計數器。然后將計數器的脈沖紀錄與腳輸入的停止比力，若是二者相等解釋電動機曾經達到指定角度地位，不然繼承停止批改。值得注意的是，因為電動機從遷移轉變漸變到終止會有必然的慣性，是以正在停止旌旗燈號比力時應容許有必然的偏差，否則電動機便會一直處在批改地位形態。體系程序框圖如圖3所示。
圖3體系程序框圖
4論斷
基于PLC研制的直流伺服系統，應用PLC擴展才能強的特色，添裝手動輸放安裝，實現工業機器人樞紐直流伺服系統的可視操縱。
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