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跟著工業機器人的開展人們對機器人的要求也愈來愈下，特殊是正在機器人平安機能方面。最初利用的機器人只能實現一些簡略的反復使命，跟著技術水平的開展，機器人可能實現加倍龐大的使命。傳統的工業機械為保障機械的平安運轉，須要裝備防護欄，如許能保障運轉時與人隔離開。

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可是跟著技巧開展，機器人起頭負擔愈來愈龐大的事情。這些事情有時要求工作人員可以隨時參與，以是正在這類環境下人機交互的平安是至關重要的問題。為保障平安，控制器須要及時檢測機器人與工作人員之間是不是存在碰撞，經由過程控制策略保障正在碰撞的時間不會損傷到工作人員。現階段，大多數檢測碰撞或碰撞力皆是經由過程增添內部傳感器去實現的。

檢測碰撞的幾種方法，采取腕力傳感器去檢測碰撞：可以正確檢測腳抓末尾的碰撞力，但沒法做到檢測機器人別的部位的碰撞，檢測規模有局限性，平常用正在磨削力、拆卸力等手抓末尾碰撞力方面的檢測采取感知皮膚去檢測碰撞：將感知皮膚籠罩正在機器人全身，便可以檢測到隨意率性部位的碰撞。但缺陷是布線時比較復雜，抗干擾能力較差，全部進程中借增長了處理器的運算量經由過程機電的電流或許反應的力矩去檢測碰撞：這是一種廣泛應用于各類工業機器人的碰撞計劃，沒有須要再額定利用其它傳感器，優點是檢測規模可能籠罩到機器人的全部概況。

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