步調1：籌備框架
利用資料支持打印它，如腳，臀部跟大腿
印刷部件清單：
1x基體
1x蓋子
1x電池座
4x臀部
4xThight
4x足
4xShield
12x襯套+12x2mm螺釘
步調2：組裝機器人框架
步調3：電子零件
有市場上有良多NodeMCU變體而且基本上存在不異的功用，關于這個名目我取舍WemosD1Mini。
這部分將作為咱們的四足植物作為接入點的Web服務器。
移動分揀機器人的系統設計你須要的只是毗鄰到QuadrupedAP并節制機器人的一切運動，大概關于將來的名目，它將顯現你須要的一切傳感器儀表板。..。..
這個D1mini，是一款基于ESP-8266EX的迷你WIFI板。它有11個數字輸入/輸出引腳，一切引腳皆撐持中止/pwm/I2C/單線1個模擬輸入aMicroUSB毗鄰
若何入門：
從Arduino網站裝置Arduino1.6.7。
啟動Arduino并翻開“首選項”窗口。
到AdditionalBoardsManagerURL字段中。你可以增添多個URL，用逗號分開。
翻開對象→電路板：xxx→電路板管理器并裝置ESP8266社區的esp8266（裝置后不要健忘從對象》電路板菜單中選擇ESP8266電路板）。
分揀機器人市場調研點擊此處正在Aliexpress中搜刮
關于這個名目，你只需毗鄰此引腳：
NodeMCURX引腳毗鄰到ArduinoNanoTX引腳
NodeMCUTX引腳毗鄰到ArduinoNanoRX引腳
NodeMCUG引腳毗鄰到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
NodeMCU5V引腳毗鄰到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
PS：關于編程此板，必需斷開連接到arduino的一切引腳跟DC-DC降壓，不然您將收到毛病。..。..
步調4：電子零件
與NodeMCU不異，關于arduino板，您可以利用任何得當您的板，如ArduinoProMini，ArduinoNano或其他。
可是關于這個名目，我取舍ArduinoNano，由于我沒有須要利用太多的針，它很小，沒有須要FTDI去編程。
點擊這里正在Aliexpress中搜刮
關于這個名目，我只是利用：
ArduinonanoRX引腳毗鄰到NodeMCUTX引腳
ArduinonanoTX引腳毗鄰到NodeMCURX引腳
ArdiononanoA4引腳毗鄰到PCA9685SDA引腳
ArduinonanoA5引腳毗鄰到PCA9685SCL引腳
ArduinonanoGND引腳毗鄰到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
Arduinonano5V引腳毗鄰到DC-DCmini5vStepdown輸出引腳輸出
參見下面的架構更多細節
PS：關于編程此板，你必需斷開連接到NodeMCU的一切引腳跟DC-DC降壓，不然你將收到毛病。..
步調5：電子零件（TowerPro9gMicroServo）
那是最受歡迎的迷你伺服。僅重9克，給您1.5千克/厘米的扭矩。它的巨細十分壯大。合用于梁式機器人。
PS：此伺服只能扭轉180度角
次要特色：
?半透明體
?輕量級
?樂音更低規格：
?尺寸：22.6x21.8x11.4mm
?連接器導線長度：150mm
?事情速率：0.12sec/60°
?失速扭矩：1.98kg/cm
?溫度規模：30至60°C
?逝世區寬度：4usec
?工作電壓：3.5-8.4V
點擊此處正在Aliexpress中搜刮SG90伺服
步調6：電子部件（16通道12位PWM/伺服驅動器-I2C接口-用于Arduino的PCA9685）
想要建造機器人助行器嗎？但只利用微控制器的PWM輸出數目有限，您會發現自己用完了！不適用于Adafruit16通道12位PWM/伺服驅動器-I2C接口。經由過程這類pwm跟伺服驅動器沖破，你可以經由過程兩個引腳節制16個自由運轉的PWM輸出！須要運轉跨越16個PWM輸出？出問題。將這些美男中的62個連接起來，最高可達992個PWM輸出。
該板/芯片利用0x60-0x80之間的I2C7位地點，可經由過程跳線取舍
用于電源輸入的端子塊端子塊上的反極性護衛輸入綠色電源優越的LED3針連接器，每組4個，如許你便可以同時拔出16個伺服電機（伺服插頭略大于0.1“，是以你只能正在0.1”標頭“重疊”上彼此重疊4個“鏈式”計劃正在V+線上安排一個年夜電容的處所正在一切輸出線上設置220歐姆串連電阻以護衛它們，并使驅動LED瑣碎的焊接跳線用于6個地點取舍引腳i2c節制的PWM存在內置時鐘的驅動器。與TLC5940系列分歧，你無需接連發送旌旗燈號去占用你的微控制器，它完整自由運轉！它合乎5V尺度，那意味著你可以經由過程3.3V微控制器節制它并依然平安驅動高達6V的輸出（當您想要節制紅色時，那很有用r存在3.4+正向電壓的藍色LED6個地點取舍引腳，是以你可以正在單個i2c總線上毗鄰此中的62個，統共992個輸出-這是許多伺服或LED可調頻次PWM高達約1.6KHz12每一個輸出的比特分辨率-關于伺服系統，那意味著正在60Hz更新速度下約莫4us分辨率可設置推挽或開漏輸出輸出使能引腳可以快捷禁用一切輸出。
單擊此處停止搜刮Aliexpress
分揀機器人的種類正在這個名目中，一切支路皆須要12CH，將此PCA9685引腳毗鄰到ArduinoNano：
PCA9685VCC毗鄰到DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685GND至DC-DC迷你5v降壓輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源V+至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685伺服電源GND至UBEC輸出引腳輸出
PCA9685SDA引腳至arduinonanoA4引腳
PCA9685SCL引腳到arduinonanoA5pin
PCA9685CH0到FrontRightThight，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色婚配
PCA9685CH1至右前方足，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色婚配
PCA9685CH2至前左髖，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色婚配
PCA9685CH4至右后方，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH5婚配到后右腳，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH6婚配到右后方臀部，請婚配電纜顏色為PCA9685插座顏色
PCA9685CH8至前左側光芒
PCA9685CH9至左前腳，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH10婚配到左前方臀部，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色
PCA9685CH12婚配到后左上角，請婚配電纜顏色為PCA9685插座顏色
PCA9685CH13至后左腳，請婚配電纜顏色至PCA9685插座顏色
PCA9685CH14至后左臀部，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色
中國分揀機器人研究報告PS：有些PCA9685不顏色代碼插座，以是請確保黃色SG90伺服電纜毗鄰到PWM數據引腳，白色電纜毗鄰到V+引腳，玄色/棕色毗鄰到GND引腳。
步調7：PWM到伺服引腳毗鄰
PS：U僅利用16CH中的12CH停止此名目，以是您依然須要4CH停止擴展，好比放雷達伺服或許放一些nerfblaster武器。只需正在arduino跟NodeMCU中增添一個額定的代碼
步調8：電子零件
3A-UBEC是一款開關形式DC-DC燈調節器，配有2-6節鋰電池組（或5-18節NiMh/NiCd電池），可為你輸出同等的安全電壓接收器，陀螺儀跟伺服系統。它非常適合遙控直升機。與線性形式UBEC比擬，開關形式UBEC的整體服從更高。
正在這個名目中咱們利用它為一切伺服電源供電，它存在濾波功用，是以可以降低噪聲，從而影響機電毛病，它存在下安培數，足以晉升機器人負載。
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引腳毗鄰：
UBECRED輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源V+
UBECBLACK輸出引腳輸出至PCA9685伺服電源GND
UBEC引腳
UBECBLACK輸入到開關引腳
步調9：電子部件（DC-DCMiniStepdown）
它與UBEC簡直存在不異的功用，但那只是簡略的DC-DC降壓模塊。它有potensio儀表，咱們可以將V輸出從1V調節到17V而且不過濾。
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PS：以是請記住，正在利用之前，請利用直流電壓表將V調劑為5V輸出
引腳毗鄰：
微型降壓電池
微型降壓IN至開關引腳
微型降壓OUT與NodeMCU，Arduinonano引腳
MinistepdownOUT與NodeMCU，Arduinonano跟PCA9685引腳并聯
步調10：其他電子零件
你須要的是母對母跳線
自鎖按鈕開關或u可以利用其他類型的開關切換搜刮）
跟一對從電池到開關的JST連接器跟UBEC/DC-DC降壓（AliexpressJST連接器搜刮）
步調11：電源
您可以利用良多電源，對我來講我更喜好利用可充電的lipo3S電池。它有11，1伏電流跟500mAh或更年夜的容量。
貨物分揀機器人但利用3S脂肪須要一個充電器，它沒有自制，以是。..您可以利用其他像AAA電池如許的電源，您可以串口6節AAA電池，以是它可以發生約莫9V的電源，我認為這個機器人有充足的電量。
點擊此處正在Aliexpress中搜刮Lipo3S電池
圖書分揀機器人工作視頻點擊此處搜刮LipoCharger
點擊這里正在Aliexpress中搜刮6xAAA電池座
步調12：線圖
PS：您須要正在某些部門停止一些焊接，并將橡膠頭膨脹以密封，以便正在電源開關，UBEC跟DC-DC降壓之間停止毗鄰。
步調13：編碼跟初始姿式
利用迷你USB毗鄰arduinonano到USB端口電纜（但不要健忘將一切引腳斷開連接到wemosD1mini跟DC-DC降壓）并翻開“spider_driver_open_v3_ESP8266_”并將其閃存到Arduinonano，但不要健忘取舍arduino板到Arduinonano并取舍精確的端口。
接下來是利用microUSB轉USB將WemosD1mini毗鄰到電腦（也不要健忘將一切引腳斷開連接到DC-DC降壓跟Arduinonano）。然后翻開“QuadrupetV2_310319_fix_connection_”并將其閃存到主板上，但在此之前取舍精確的電路板并取舍精確的電路板
實現后您可以將一切引腳從頭毗鄰到arduinonano，wemosD1mini跟DC-之間直流降壓并啟動機器人以調劑精確的初始姿式。
INITIALPOSE-》盡量接近上圖從頭調劑一切腿。
正在給機器人加電后，若是腿部地位與上圖分歧，那么：
擰下伺服喇叭并拆下伺服喇叭來自伺服。
遷移轉變腿直到充足瀕臨初始姿式
從頭毗鄰伺服喇叭并再次對其停止操縱
為一切已婚配的腿做一遍
PS：
QuadrupetV2_310419_fix_connection_曾經修復了一些問題，如難以毗鄰跟網頁襯著失利，由于誰正在31-3之前刷新舊順序-2019請正在下面再次下載
須要裝置一些額定的庫
步調14：節制機器人
由于這個機器人成了WIFI接入點以是您須要的是：
翻開機器人電源
正在智能手機上翻開wifi設置
利用暗碼“12345678”毗鄰到SpiderRobo接見面
此刻您的機器人籌備好接管您的下令。..。..
步調15：翻開網頁或毗鄰到AP的問題
我曾經修復了這個問題請再次下載下面的步調13
一些WemosD1mini克隆有一個壞的或缺陷的ESP，它招致：
-很難毗鄰到AP
-沒法翻開頁面
-加載已實現
蜘蛛手分揀機器人中國分揀機器人的痛點廣州分揀機器人怎么保養