本文起頭，咱們將從先容此中的一個(gè)關(guān)鍵性模塊，即時(shí)定位與建圖技巧（SimultaneousLocalizationandMapping，以下簡稱SLAM）動(dòng)手，慢慢為讀者揭開對(duì)于機(jī)器人自立挪動(dòng)的奧秘面紗。
高仙是寰球較早處置自立挪動(dòng)技巧研發(fā)與使用摸索的機(jī)器人公司之一。建立至今，高仙不休打磨并美滿了機(jī)器人齊場(chǎng)景挪動(dòng)技巧，并經(jīng)由過程寰球跨越50+機(jī)型、1萬+機(jī)器人終端正在5000+行業(yè)的落地堆集，實(shí)現(xiàn)了從室內(nèi)到室外等分歧情況、從干凈到安防等分歧營業(yè)范疇的廣泛應(yīng)用。高仙機(jī)器人齊場(chǎng)景挪動(dòng)技巧給愈來愈多的機(jī)器人付與了自立挪動(dòng)必須的“軀殼”、“大腦”跟“魂靈”。
SLAM問題的提出
試想人若何斷定本人正在周圍環(huán)境中的地位？沒錯(cuò)，眼睛！不外，雙腳的挪動(dòng)，大腦對(duì)運(yùn)動(dòng)的感知等也能給您供給相對(duì)運(yùn)動(dòng)的信息。事實(shí)上，人就是經(jīng)由過程綜合這些感官信息去斷定地位跟挪動(dòng)的，那也是SLAM技巧的靈感起源。SLAM技巧的呈現(xiàn)徹底解決了機(jī)器人范疇中“我正在哪兒”的問題，使機(jī)器人正在未知情況中的自立挪動(dòng)成為能夠。SLAM經(jīng)由過程輸入的多種內(nèi)部跟外部的傳感器數(shù)據(jù)，利用算法求解出一個(gè)精確的機(jī)器人位姿（即地位跟姿態(tài)，可以明白為坐標(biāo)跟朝向，以下簡稱pose），同時(shí)，將每一個(gè)pose處失掉的傳感器數(shù)據(jù)拼接起來造成完全的輿圖，又可作為計(jì)較位姿的根據(jù)。
數(shù)學(xué)上的形態(tài)估量
平常正在數(shù)學(xué)上，可以將SLAM建模成一個(gè)形態(tài)估量問題，即：
此中，公式(1)為運(yùn)動(dòng)方程，默示正在k時(shí)辰，機(jī)器人的pose(x(k))由k-1時(shí)辰的pose(x(k-1))跟k時(shí)辰的運(yùn)動(dòng)輸入(u(k))所決意，因?yàn)閷?shí)際物理情況總會(huì)引入偏差，以是增添一個(gè)噪聲量(v(k))對(duì)形態(tài)變更造成必然約束。公式(2)為觀察方程，默示k時(shí)辰的機(jī)器人傳感器觀察(z(k))，由以后時(shí)辰的機(jī)器人pose所決意。同理，由于物理情況的影響，會(huì)帶入必然的觀察偏差，即w(k)。
靜態(tài)貝葉斯收集描寫
上述進(jìn)程也可以利用靜態(tài)貝葉斯收集(DynamicBayesNetworkDBN)去描寫，如圖1所示：
圖1.靜態(tài)貝葉斯收集
全部收集就是一個(gè)概率圖模子，箭頭的指向默示變量的依附關(guān)聯(lián)，如上圖中的子圖x0-x1，跟u1-x1，可以用前提概率描寫。
問題求解方式
快遞分揀機(jī)器人的控制系統(tǒng)因?yàn)楝F(xiàn)階段激光SLAM作為成熟的算法曾經(jīng)正在無人駕駛跟機(jī)器人中失掉廣泛應(yīng)用，是以本文次要先容激光SLAM計(jì)劃。
望文生義，激光SLAM是以激光數(shù)據(jù)作為傳感器輸入的SLAM計(jì)劃。圖2.a展現(xiàn)了TOF激光雷達(dá)的測(cè)距原理，經(jīng)由過程機(jī)電動(dòng)員扭轉(zhuǎn)，將激光脈沖不休投射到障礙物同時(shí)吸收反射回的激光脈沖，將光速與航行時(shí)間差相乘，求得雷達(dá)到響應(yīng)障礙物的距離（TOF測(cè)距原理測(cè)距范圍廣。另外另有基于三角測(cè)距的激光雷達(dá)，次要針對(duì)室內(nèi)的中近距離測(cè)距，圖2.b展現(xiàn)了三角測(cè)距激光雷達(dá)的事情原理。）。
圖2.測(cè)距激光雷達(dá)的事情原理
圖2.b.三角測(cè)距激光雷達(dá)的事情原理
2D與3D激光傳感器
圖3為2D激光傳感器數(shù)據(jù)的默示。左圖為事情區(qū)間正在270度激光數(shù)據(jù)，可以看到激光從+135度掃描到-135度，獲得了程度面上每隔一個(gè)角分辨率的測(cè)距信息。右圖為ros中激光的數(shù)據(jù)顯現(xiàn)。圖4為3D激光的數(shù)據(jù)表示，絕對(duì)于2D激光雷達(dá)，3D激光正在垂直標(biāo)的目的會(huì)同時(shí)發(fā)射多組激光脈沖，取得了三維空間中對(duì)障礙物的測(cè)距信息。
圖3.2D激光傳感器默示
圖4.3D激光傳感器默示
因?yàn)镾LAM實(shí)質(zhì)是個(gè)體系形態(tài)估量問題，即正在給定體系輸入的前提下，估量出機(jī)器人的pose跟輿圖面的坐標(biāo)，針對(duì)兩維空間的SLAM，式(1)詳細(xì)可以默示為：
經(jīng)由過程供最大前提后驗(yàn)概率(MAP)，計(jì)較出響應(yīng)的pose跟輿圖面坐標(biāo)，即
延長出的兩類SLAM算法
A.基于貝葉斯濾波器的方式
基于貝葉斯濾波器的方式包羅Kalmanfilter[1]、ExtendedKalmanfiter、Particlefilter等，是貝葉斯迭代形態(tài)估量實(shí)際，即先對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)停止建模，機(jī)關(guān)出貼合物理場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)方程跟觀察方程，如輪式機(jī)器人常利用基于速率的運(yùn)動(dòng)模子。之后，套用卡爾曼濾波的五條公式，停止形態(tài)猜測(cè)跟丈量更新。形態(tài)猜測(cè)依賴運(yùn)動(dòng)方程，從以后形態(tài)估量出下一時(shí)辰的機(jī)器人pose。而丈量更新，則是正在機(jī)器人觀察到新的面時(shí)，對(duì)之前的預(yù)測(cè)值停止批改。可以看到，該進(jìn)程是一個(gè)遞歸估量進(jìn)程，從k時(shí)辰到k+1時(shí)辰的估量。
因?yàn)榭柭鼮V波算法是針對(duì)線性系統(tǒng)且高斯分布的最優(yōu)無偏估量，而實(shí)際場(chǎng)景中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)并沒有知足線性特性，且噪聲項(xiàng)沒有知足高斯分布，是以利用卡爾曼濾波不克不及正確的計(jì)較出成果。擴(kuò)展卡爾曼濾波可以將線性系統(tǒng)約束擴(kuò)展到非線性體系，取得更好的成果。然而其依舊不克不及逃出高斯分布的限定，因此實(shí)際中利用粒子濾波取代上述計(jì)劃。粒子濾波類SLAM沒有依附參數(shù)化的運(yùn)動(dòng)方程，利用大規(guī)模粒子點(diǎn)去模擬無參數(shù)化的漫衍，實(shí)際上可以近似各類漫衍。如從前的業(yè)界風(fēng)行的GMapping，即采取了該計(jì)劃。
濾波類算法最大的問題，是沒法處置懲罰年夜標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景的建圖。因?yàn)闉V波類算法是基于遞歸計(jì)算，下一時(shí)辰的估計(jì)值依賴于上一時(shí)辰的估量，因此正在年夜標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景下，因?yàn)轶w系參數(shù)跟傳感器觀察的不確定性，會(huì)形成偏差的漸漸累積，一旦以后時(shí)辰的估量呈現(xiàn)誤差，之后是沒法批改該偏差的，其成果是最初沒法取得一致性的輿圖。
B.基于圖優(yōu)化的方式
基于圖優(yōu)化的SLAM呈現(xiàn)辦理了一致性建圖的問題。如果說濾波類SLAM是屬于序慣估量的話，基于圖優(yōu)化則是屬于批處理。圖優(yōu)化SLAM是現(xiàn)階段主流的SLAM計(jì)劃。其次要分為兩個(gè)模塊，前端跟后端。如圖5所示。
圖5.基于圖優(yōu)化的激光SLAM
前端擔(dān)任從里程計(jì)跟激光數(shù)據(jù)中求得pose，后端采取回環(huán)檢測(cè)，機(jī)關(guān)閉環(huán)約束，經(jīng)由過程最小化觀察跟估量殘差求得優(yōu)化后的pose。
申通快遞分揀機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)前端方面，先從里程計(jì)取得初始的pose，之后經(jīng)由過程激光數(shù)據(jù)接連幀婚配，求得激光約束后的pose(留神這里利用了一次觀察信息)。正在接連幀婚配上，有ICP[2]、NDT[3]、暴力婚配[4]等算法。如現(xiàn)階段主流的激光SLAM-cartographer采取暴力婚配作為前端方式，即利用激光掃描婚配，正在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中，經(jīng)由過程婚配前后兩幀的激光變更，求得機(jī)器人的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。而此中的一個(gè)要害模塊是三維窗口遍歷尋優(yōu)。這是一種窮舉搜索算法，針對(duì)立體運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，可以將pose分化為三個(gè)維度，即x軸，y軸，角度軸。經(jīng)由過程構(gòu)建三層for輪回，離別對(duì)x標(biāo)的目的、y標(biāo)的目的、扭轉(zhuǎn)角度標(biāo)的目的停止遍歷搜刮，探求到最優(yōu)的pose婚配作為估量成果。
須要強(qiáng)調(diào)的是，前端屬于部分估量，即只能估量以后時(shí)辰機(jī)器人絕對(duì)上一個(gè)時(shí)辰的pose變更。事實(shí)上，因?yàn)楣懒克氲钠睿\(yùn)動(dòng)規(guī)模的擴(kuò)展，該偏差會(huì)漸漸累積，招致最初毛病的成果(這個(gè)問題跟濾波器類SLAM一樣)。辦理該問題，可以利用閉環(huán)檢測(cè)(LoopClosure)[5]的圖優(yōu)化后端。經(jīng)由過程斷定機(jī)器人是不是返回汗青中的某一點(diǎn)，從而構(gòu)建閉環(huán)約束，經(jīng)由過程非線性優(yōu)化將運(yùn)動(dòng)進(jìn)程中的偏差疏散到介入優(yōu)化的每一個(gè)pose中，從而消弭偏差累積。圖優(yōu)化的焦點(diǎn)是機(jī)關(guān)偏差函數(shù)，咱們先舉一個(gè)簡略的例子，如圖6所示
圖6.圖優(yōu)化約束構(gòu)建
圖中機(jī)器人從i面運(yùn)動(dòng)到j(luò)面，依據(jù)前端咱們計(jì)較出了機(jī)器人的正在j面的pose，即xj，則xj正在xi為坐標(biāo)系的坐標(biāo)是z_hat_ij，此時(shí)咱們又取得一個(gè)激光的觀察，經(jīng)由過程激光幀婚配失掉xj正在xi坐標(biāo)為z_ij。假定觀察跟實(shí)際運(yùn)動(dòng)是完美的，則z_ij=z_hat_ij。
實(shí)際中，精確的xi跟xj該當(dāng)知足上述偏差最小，該進(jìn)程機(jī)關(guān)了無約束的非線性優(yōu)化問題，之后就是借助常用的優(yōu)化方式做梯度降低了。
咱們?cè)倥e一個(gè)閉環(huán)檢測(cè)的例子，如圖7所示：
圖7.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡
機(jī)器人從1面運(yùn)動(dòng)到4面，假定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到4點(diǎn)時(shí)，觀察到了1面，此時(shí)，經(jīng)由過程前端婚配計(jì)較出4面正在1面的pose，即z14，同時(shí)由于機(jī)器人從1-2-3-4，經(jīng)由過程pose間變更，估量出了4面正在1面的pose，hat_z_14
實(shí)際中，皆是以pose間的變更矩陣作為變量介入優(yōu)化。
經(jīng)由過程比照?qǐng)D優(yōu)化跟濾波器SLAM，二者的實(shí)質(zhì)是同一的，皆是經(jīng)由過程輸入觀察，批改猜測(cè)量，求解最大后驗(yàn)概率，圖優(yōu)化的方法只是將最大后驗(yàn)經(jīng)由過程計(jì)較背對(duì)數(shù)的情勢(shì)，轉(zhuǎn)換成最小化帶有偏差項(xiàng)的二次型。而二者區(qū)別是，圖優(yōu)化技巧采取了批處理方法，引入了更強(qiáng)的約束，批改了濾波器基于一階馬爾科夫假定的形態(tài)遞歸估量毛病累積。
圖8顯現(xiàn)了閉環(huán)的后果，左圖中，已利用閉環(huán)檢測(cè)改正pose，可以看到機(jī)器人行駛一周之后，正在該當(dāng)返回原點(diǎn)的地位，pose呈現(xiàn)較大誤差，招致輿圖不精確閉合。右圖中，因?yàn)槔昧碎]環(huán)檢測(cè)，改正了pose的累積偏差，使得建圖與實(shí)際場(chǎng)景同等，取得了較好的后果。
圖8.閉環(huán)優(yōu)化后果
最初須要增補(bǔ)的是，因?yàn)榧す釹LAM算法框架較為流動(dòng)，迥然不同，那么決意一個(gè)SLAM算法的優(yōu)劣便降正在了對(duì)詳細(xì)工程問題的處置懲罰上，如筆者正在一樣平常開辟中，處置懲罰并辦理了以下的問題：
A.若何無效的對(duì)激光噪點(diǎn)停止來噪？
B.若何克制靜態(tài)情況下的定位漂移問題？
C.多少布局類似的情況若何制止閉環(huán)毛病？
D.里程計(jì)初始值異常跳變?nèi)艉螜z測(cè)？若何處置懲罰？
E.若何克制反復(fù)掃圖招致的輿圖分辨率降低？
F.碼盤里程計(jì)與激光數(shù)據(jù)工夫戳雖然同等，但實(shí)際上存在耽誤，若何辦理？
G....
最初筆者認(rèn)為，作為一位高仙的SLAM算法工程師，不只須要深耕實(shí)際，同時(shí)關(guān)于工程問題也該當(dāng)有更多的思慮跟改善。
恰是如許的心態(tài)跟尋求，才奠基了高仙正在機(jī)器人自立挪動(dòng)范疇的領(lǐng)先地位。現(xiàn)階段高仙擁有百萬平米的建圖才能，超越行業(yè)平均水平20倍。
圖9.室外百萬平米建圖-龍東小道
國產(chǎn)分揀機(jī)器人圖10.高仙SLAM-MappingtheWorld
至此，咱們對(duì)SLAM技巧要辦理的問題，和正在機(jī)器人、無人駕駛、無人機(jī)等范疇內(nèi)比力成熟的激光SLAM算法有了必然的意識(shí)。SLAM關(guān)于機(jī)器人的行為跟交互起到至關(guān)重要的作用，它是使智體曉得本人正在那里、周圍環(huán)境若何和下一步該若何行為的關(guān)鍵性根底。
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