一、概述
1.根本組成部分概述
1.1機(jī)器布局部門
【機(jī)器臂主體布局】
機(jī)器臂主體全手工建造，由15種整機(jī)，合共25件整機(jī)組成，此中包羅3根規(guī)格分歧的軸，2種規(guī)格分歧的軸承共計(jì)5個(gè)，支架1種合共2件，支座1種合共1件，第一級(jí)機(jī)器臂1種合共2件，第二級(jí)機(jī)器臂1種合共2件，第三級(jí)機(jī)器臂1種共計(jì)2件，機(jī)器臂間連接件3種共4件，軸流動(dòng)件2種共計(jì)4件，還有用于各個(gè)整機(jī)間流動(dòng)的角鐵共計(jì)8件。此中除軸承外均為鋁合金制件，機(jī)器臂手臂部門由平行鋁合金板組成單立式布局，第三級(jí)機(jī)器臂共有兩邊，離別可自由舉止，其由單塊鋁合金板構(gòu)成，一端間接與舵機(jī)相連，另一端流動(dòng)鼓棒。軸分為豎直軸與程度軸，豎直軸與步進(jìn)機(jī)電相套，程度軸由軸流動(dòng)件與軸承離別毗鄰各級(jí)機(jī)器臂。
整體顯現(xiàn)單支雙臂式布局，開共有5個(gè)自由度，此中3個(gè)自由度有機(jī)電驅(qū)動(dòng)，此中位于底座下方的步進(jìn)機(jī)電用于遷移轉(zhuǎn)變，而位于第二級(jí)與第三級(jí)機(jī)器臂之間毗鄰的舵機(jī)用于動(dòng)員第三級(jí)機(jī)器臂遷移轉(zhuǎn)變。鋁合金板整機(jī)之間利用克己淬火角鐵停止流動(dòng)，制止對(duì)鋁合金制件停止鈑金事情，以減低本錢跟建造工夫；軸與鋁合金工件之間采取軸連接件與軸承混淆流動(dòng)的方法停止共同與流動(dòng)。整體機(jī)器臂合共利用了快要200g的螺絲與螺母，次要用于角鐵與鋁合金板件的緊固處置懲罰，此外也有利用少許緊固螺釘停止軸與流動(dòng)件或許機(jī)電之間的流動(dòng)。舵機(jī)下面也裝有四個(gè)帶有齒孔的流動(dòng)件，用于夾持第三級(jí)機(jī)器臂。
圖1.1機(jī)器臂主體布局實(shí)物圖
【底座布局】
閃兔分揀機(jī)器人機(jī)器人底座由2塊平行有機(jī)玻璃組成，此中由4根螺柱毗鄰2塊玻璃板。面板裝有軸承，經(jīng)由過程軸承自帶的小孔與有機(jī)玻璃地板停止螺絲流動(dòng)。底板經(jīng)由過程角鐵夾住步進(jìn)機(jī)電，使步進(jìn)機(jī)電自身不克不及遷移轉(zhuǎn)變，豎直軸穿過軸承與步進(jìn)機(jī)電相連，豎直軸底部為空心處置懲罰，而且使機(jī)電軸套進(jìn)豎直軸中，并利用緊固螺釘停止二者的流動(dòng)。面板同時(shí)有9根流動(dòng)螺釘，用于支持飽。2塊底板之間的空間用于安排主控制電路電路板PIC，步進(jìn)機(jī)電驅(qū)動(dòng)及其中一個(gè)電源。
圖1.2底座部門外部什物示意圖
小黃人快遞分揀機(jī)器人圖1.3底座部門整體實(shí)物圖
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