《工業(yè)機(jī)器人編程指令詳解》特點(diǎn)：
包裹分揀機(jī)器人1.作者是自動(dòng)化公司負(fù)責(zé)機(jī)器人研發(fā)、應(yīng)用的總工程師，實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)非常豐富。
2.內(nèi)容實(shí)用，案例為主：對(duì)工業(yè)機(jī)器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機(jī)器人專用輸入輸出信號(hào)的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹。
3.側(cè)重機(jī)器人高級(jí)應(yīng)用：結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來(lái)對(duì)照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對(duì)編程指令的理解。
內(nèi)容簡(jiǎn)介:
本書(shū)從實(shí)用的角度出發(fā)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機(jī)器人專用輸入輸出信號(hào)的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，并結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來(lái)對(duì)照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對(duì)編程指令的理解。
第1章是機(jī)器人的基本功能介紹，是機(jī)器人應(yīng)用的理論基礎(chǔ)，主要介紹了機(jī)器人的選型、特殊功能。工業(yè)機(jī)器人實(shí)質(zhì)上也是一種運(yùn)動(dòng)控制器，機(jī)器人具有的特殊功能是其他運(yùn)動(dòng)控制器所沒(méi)有的。
第2章介紹的是常用的編程指令，便于讀者的快速入門(mén)和應(yīng)用。在第3章介紹了全部的編程指令。第4章介紹了機(jī)器人的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量表示了機(jī)器人的實(shí)際工作狀態(tài)，在實(shí)際編程中會(huì)經(jīng)常使用。第5章介紹了機(jī)器人編程中要使用的各種計(jì)算函數(shù)。正確地使用計(jì)算函數(shù)可以大大簡(jiǎn)化編程工作。
第6章介紹了參數(shù)功能及設(shè)置。參數(shù)賦予了機(jī)器人各種功能，在實(shí)際使用中對(duì)參數(shù)的設(shè)置是必不可少的。本章結(jié)合軟件的使用對(duì)重點(diǎn)參數(shù)的功能及設(shè)置做了說(shuō)明，這也是從使用者的角度著想的。
分揀機(jī)器人有哪家企業(yè)制造分揀機(jī)器人品質(zhì)第7章介紹了機(jī)器人專用輸入輸出信號(hào)的使用。作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的一個(gè)核心控制設(shè)備，機(jī)器人必須與主控系統(tǒng)、外圍檢測(cè)信號(hào)有許多信息交流，為了便于機(jī)器人的使用，機(jī)器人系統(tǒng)配置了許多專用輸入輸出信號(hào)，正確地連接和使用這些輸入輸出信號(hào)是機(jī)器人正常工作的前提。
第8章介紹了編程軟件的使用，事實(shí)上所有的編程和參數(shù)設(shè)置都是在軟件上完成的。該軟件同時(shí)還具備狀態(tài)監(jiān)視和模擬運(yùn)行的功能。
第9章提供了一個(gè)應(yīng)用案例，結(jié)合應(yīng)用案例可以對(duì)照學(xué)習(xí)編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對(duì)編程指令的理解。
第1章工業(yè)機(jī)器人基本知識(shí)和特有的功能／0011.1機(jī)器人概述/0011.1.1機(jī)器人基本知識(shí)/0011.1.2機(jī)器人通用功能/0021.1.3機(jī)器人型號(hào)/0021.2機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/0031.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/0031.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/0051.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標(biāo)的解釋/0061.3.1機(jī)器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語(yǔ)/0061.3.2控制器技術(shù)規(guī)格/0061.3.3控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語(yǔ)/0071.4機(jī)器人特有的功能/0081.4.1機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn)/0081.4.2專用輸入輸出信號(hào)/0141.4.3操作權(quán)/0151.4.4佳速度控制/0161.4.5佳加減速度控制/0161.4.6柔性控制功能/0161.4.7碰撞檢測(cè)功能/0161.4.8連續(xù)軌跡控制功能/0161.4.9程序連續(xù)執(zhí)行功能/0161.4.10附加軸控制/0161.4.11多機(jī)器控制/0161.4.12與外部機(jī)器通信功能/0171.4.13中斷功能/0171.4.14子程序功能/0171.4.15碼垛指令功能/0171.4.16用戶定義區(qū)/0171.4.17動(dòng)作范圍限制/0171.4.18特異點(diǎn)/0171.4.19保持緊急停止時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡/0171.4.20機(jī)器人的“形位”/017第2章編程指令快速入門(mén)／0222.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/0222.1.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/0222.1.2有特別定義的文字/0232.1.3數(shù)據(jù)類型/0242.2動(dòng)作指令/0242.2.1關(guān)節(jié)插補(bǔ)/0242.2.2直線插補(bǔ)/0262.2.3Mvc——三維真圓插補(bǔ)指令/0272.2.4Cnt——連續(xù)軌跡運(yùn)行/0272.2.5加減速時(shí)間與速度控制/0282.2.6Fine定位精度/0292.2.7Prec高精度軌跡控制/0302.2.8抓手TOOL控制/0302.2.9PALLET指令/0312.3程序結(jié)構(gòu)指令/0342.3.1無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令/0342.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令/0342.4外部輸入輸出信號(hào)指令/0362.4.1輸入信號(hào)/0362.4.2輸出信號(hào)/0362.5通信指令/0362.5.1Open——通信啟動(dòng)指令/0372.5.2Print——輸出字符串指令/0382.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼/0392.5.4OnComGoSub指令/0392.5.5ComOn/ComOff/ComStop/0402.6運(yùn)算指令/0402.6.1位置數(shù)據(jù)運(yùn)算/0402.6.2位置數(shù)據(jù)運(yùn)算/0402.7多任務(wù)處理/0412.7.1多任務(wù)定義/0412.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法/0422.7.3多任務(wù)應(yīng)用案例/044第3章編程指令詳細(xì)說(shuō)明／0473.1動(dòng)作控制指令/0473.1.1Mov——關(guān)節(jié)插補(bǔ)/0483.1.2Mvs/0493.1.3Mvr/0503.1.4Mvr2/0513.1.5Mvr3/0523.1.6Mvc——三維真圓插補(bǔ)指令/0523.1.7Mva——過(guò)渡連接型圓弧插補(bǔ)指令/0533.1.8MvTune/0543.1.9Ovrd/0543.1.10Spd/0553.1.11JOvrd/0553.1.12Cnt/0553.1.13Accel/0573.1.14CmpJnt/0573.1.15CmpPos（CompositionPosture）/0573.1.16CmpTool（CompositionTool）/0583.1.17CmpOff/0583.1.18CmpG（CompositionGain）/0593.1.19Mxt/0593.1.20Oadl（OptimalAcceleration）/0603.1.21LoadSet/0603.1.22Prec/0613.1.23Torq/0613.1.24JRC（JointRollChange）/0623.1.25Fine/0633.1.26FineJ/0633.1.27FineP——以直線距離設(shè)置定位精度/0643.1.28Servo——指令伺服電源的ON/OFF/0643.1.29Wth——在插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)附加處理的指令/0643.1.30WthIf/0643.1.31CavChkOn——“防碰撞功能”是否生效/0653.1.32ColLvl——設(shè)置碰撞檢測(cè)量級(jí)/0653.2程序控制流程相關(guān)的指令/0653.2.1Rem/0663.2.2If…Then…Else…EndIf/0673.2.3SelectCase/0683.2.4GoTo/0703.2.5GoSub/0703.2.6ResetErr/0713.2.7CallP/0713.2.8FPrm/0723.2.9Dly/0733.2.10Hlt/0733.2.11On…GoTo/0743.2.12On…GoSub（ONGoSubroutine）/0753.2.13While…WEnd/0753.2.14Open/0763.2.15Print/0773.2.16Input/0783.2.17Close/0793.2.18ColChk/0793.2.19OnComGoSub（ONCommunicationGoSubroutine）/080
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