任務四：示教編程
(1）打開程序
打開已經新建的程序文件banyunl“，進入程序
(2）示教：回HOME點
使用示教器手動操作機器人移動到合適位置，作為機器人的HOME點。將光標定位在HOME程序行，點擊示教器界面左下角【更改】軟鍵，將HOME8名稱改為HOME5，因為HOME是全局變量，會影響其它程序的初始位置。
自動分揀機器人的原理圖國產分揀機器人聯系方式點擊HOME5后黑色三角形設定工具坐標系和基坐標系
藥品分揀機器人聯系方式點擊示教器界面右下角【OK】軟鍵，彈出對話框，點擊【是】接納坐標系修改，繼續(xù)彈出對話框，點擊【是】采用此點作為HOME5點，同時完成第4行PTP命令的修改。同樣地，將默認的第6行命令中HOME點
廣州分揀機器人怎么選購(3）示教1/0：氣爪打開
將光標選擇在第5行，點擊示教界面左下角【指令】軟鍵，相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令，彈出OUT聯機表格。將輸出端編號改為17，輸出接通狀態(tài)改為FALSE，取消CONT，完成OUT命令參數設置，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵。同時，再次將光標選擇在第5行，點擊示教界面右下角【
食品分揀機器人批發(fā)商(4）示教：P1點
手動操作機器人移動到Pl點，將光標移至第5行，點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】軟鍵完成P1點示教
(5）示教：P2點
手動操作機器人移動到P2點，將光標移至第6行，點擊示教界面下邊【上一條指令】，繼續(xù)點擊添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P2點示教
(6）示教：P3點
手動操作機器人移動到P3點，將光標移至第7行，點擊示教界面下邊上一條指令繼續(xù)添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P3點示教
(7）示教：P4點
手動操作機器人移動到P4點，將光標移至第8行，點擊示教界面下邊【上條指令】，繼續(xù)添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P4點示教。
(8）示教：P5點
手動操作機器人移動到P5點，將光標移至第9行，點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度為0.1m/s，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P5點示教
(9）示教1/0：氣爪抓緊
將光標選擇在第10行，點擊示教界面左下角【指令】軟鍵，相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令，輸出端編號默認為17，輸出接通狀態(tài)改為TRUE，點擊右下角【OK】完成OUT命令參數設置
(10）示教等待
為使得氣爪可靠夾緊工件，在此設置等待時間0.5s。將光標選擇在第11行，點擊【指令】→【邏輯】→【WAIT】，設置時間參數，點擊右下角【OK】完成等待示教
(11）示教：P6點、P7點、P8點、p9點、HOME
參照P4點，用LIN命令示教P6點：分別參照P3點、P2點、Pl點，用PTP命令分別示教P7點、P8點、pg點；用PTP命令回歸HOME點所示，完成機器人從卸料區(qū)抓取工件過程。
(12）示教：P10點
手動操作機器人移動到P10點，將光標移至第16行，點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【PTP】，添加指令PTP，點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P10點示教
(13）示教：P11點
手動操作機器人移動到P11點，將光標移至第18行，點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度為0.1m/s,點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P11點示教
(14）示教1/0：氣爪打開
添加OUT指令，將氣爪打開，工件放置于堆垛區(qū)指定地點
(15）示教等待
為確保氣爪可靠打開，添加WAIT延時指令。
(16）示教：P12點，HOME
參照P10點，用LIN命令示教P12點：用PTP命令回歸HOME點，完成機器人從堆垛區(qū)放置工件過程，完成搬運任務。
示教完成之后，參考程序如圖所示。
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