編者案
正在工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用過(guò)程中，通常是對(duì)機(jī)器人本體舉行切合運(yùn)用前提的選型，末尾執(zhí)行器則是針對(duì)不一樣的運(yùn)用行業(yè)和環(huán)境舉行定制。
自動(dòng)分揀機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)關(guān)于機(jī)器人本體的選型，重要的選型原則為：有用負(fù)載、利用行業(yè)、最大舉措局限、運(yùn)轉(zhuǎn)速度、剎車和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、防護(hù)級(jí)別、自由度、本體重量、反復(fù)定位精度等九個(gè)層面。
01
分揀機(jī)器人碼垛系統(tǒng)有用負(fù)載
有用負(fù)載是，機(jī)器人在其事情空間能夠攜帶的最大負(fù)荷。由比方3Kg到1300Kg不等。
若是您期待機(jī)器人完成將目的工件從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，須要留意將工件的重量和機(jī)器人手爪的重量加總到其事情負(fù)荷。
別的尤其須要留意的是機(jī)器人的負(fù)載曲線，正在空間范疇的差別間隔位置，事實(shí)負(fù)載才能會(huì)有差別。
02
工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用行業(yè)
您的機(jī)器人要適用于哪里是您挑選需求采辦的機(jī)器人品種時(shí)的首要條件。
視覺(jué)分揀機(jī)器人有哪些功能若是您只是要一個(gè)松散的拾取和安排機(jī)械人，scara機(jī)械人是不錯(cuò)的挑選。若是想快速安排小型物品，Delta機(jī)械人是最好的挑選。若是您想機(jī)械人在工人中間一同事情，您就應(yīng)該挑選合作機(jī)械人。
03
最鴻文動(dòng)局限
當(dāng)評(píng)價(jià)方針利用場(chǎng)所的時(shí)分，該當(dāng)相識(shí)機(jī)器人須要抵達(dá)的最大間隔。挑選一個(gè)機(jī)器人不全是僅僅憑它的有效載荷——還須要綜合考量它抵達(dá)的切實(shí)間隔。
每一個(gè)公司都邑給出相應(yīng)機(jī)械人的行動(dòng)局限圖，由此能夠判定，該機(jī)械人是不是適合于特定的運(yùn)用。機(jī)械人的程度活動(dòng)局限，注重機(jī)械人在近身及后方的一片非事情地區(qū)。
機(jī)器人的最大垂直高度的量測(cè)是由機(jī)器人能抵達(dá)的最低點(diǎn)到手段能夠抵達(dá)的的最大高度的間隔(Y)。最大程度作動(dòng)間隔是由機(jī)器人底座中間到手段能夠程度抵達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)的中間的間隔(X)。
04
運(yùn)轉(zhuǎn)速度
這個(gè)參數(shù)取每個(gè)用戶唇亡齒寒。事實(shí)上，它取決于正在該功課須要完成的CycleTime。規(guī)格表列明晰該型號(hào)機(jī)器人最大速度，但我們?cè)摦?dāng)了解，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，事實(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度將正在0和最大速度之間。
這項(xiàng)參數(shù)單元通常以度/秒計(jì)。有的機(jī)器人制造商還會(huì)標(biāo)注機(jī)器人的最大加速度。
05
分揀機(jī)器人商業(yè)模式剎車和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
基本上每一個(gè)機(jī)器人制造商給予他們的機(jī)器人制動(dòng)體系的信息。有些機(jī)器人對(duì)所有的軸裝備剎車，其他的機(jī)器人型號(hào)這不是所有的軸皆設(shè)置剎車。要在事情區(qū)中確保準(zhǔn)確和可反復(fù)的位置，需要有充足數(shù)目的剎車。
別的一種尤其情形，不測(cè)斷電發(fā)作的時(shí)分，不帶剎車的負(fù)重機(jī)器人軸不容易鎖逝世，有形成不測(cè)的風(fēng)險(xiǎn)。
與此同時(shí)，某些機(jī)器人制造商還給予機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。實(shí)際，關(guān)于設(shè)計(jì)的安全性而言，這將是一個(gè)分外的保障。
您大概還注意到?jīng)]有同軸上的合用的扭矩。比方，假如您的舉措須要一定量的扭矩以準(zhǔn)確完成事情，您須要查抄，正在該軸上合用的最大扭矩是不是準(zhǔn)確的。假如選型沒(méi)有準(zhǔn)確，機(jī)器人則大概因?yàn)檫^(guò)載而Down機(jī)。
06
防護(hù)級(jí)別
這個(gè)還取決于機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)所需求的防護(hù)品級(jí)。機(jī)器人取食物相干的產(chǎn)物、實(shí)驗(yàn)室儀器、醫(yī)療儀器一同事情或處在易燃的環(huán)境中，其所需的防護(hù)品級(jí)有所不同。
這是一個(gè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，須要辨別現(xiàn)實(shí)運(yùn)用所需的防護(hù)品級(jí)，或依照本地的標(biāo)準(zhǔn)挑選。一些制作商會(huì)按照機(jī)器人事情的環(huán)境分歧而為同型號(hào)的機(jī)器人給予分歧的防護(hù)品級(jí)。
分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)07
自由度(軸數(shù))
機(jī)器人軸的數(shù)目決意了其自由度。若是只是開(kāi)展一些簡(jiǎn)樸的利用，例若是在傳送帶之間拾取安排零件，那末4軸的機(jī)器人就足夠了。若是機(jī)器人需求在一個(gè)狹窄的空間內(nèi)事情，并且機(jī)器臂需求扭曲反轉(zhuǎn)，6軸或7軸的機(jī)器人是最好的挑選。
軸的數(shù)目挑選一般取決于詳細(xì)的使用。須要注重的是，軸數(shù)多一點(diǎn)其實(shí)不只求靈活性。
事實(shí)上，假如您正在想把機(jī)器人還適用于別的的使用，您大概須要更多的軸，“軸”到用時(shí)方恨少。不外軸多的也是有錯(cuò)誤謬誤，假如一個(gè)6軸的機(jī)器人您只須要此中的4軸，您照舊得為剩下的那2個(gè)軸編程。
08
機(jī)器人本體重量
機(jī)器人重量關(guān)于設(shè)計(jì)機(jī)器人單位也是一個(gè)主要的參數(shù)。若是工業(yè)機(jī)器人須要安裝在定制的工作臺(tái)乃至軌道上，您須要曉得它的重量并設(shè)計(jì)相應(yīng)的支持。
09
反復(fù)定位精度
這個(gè)參數(shù)的挑選還取決于使用。反復(fù)精度是機(jī)械人在完成每個(gè)輪回后，抵達(dá)統(tǒng)一位置的精確度/差別度。平常而言，機(jī)械人能夠抵達(dá)0.5mm之內(nèi)的精度，乃至更高。
比方，假如機(jī)器人是適用于制作電路板，您就要一臺(tái)超高反復(fù)精度的機(jī)器人。假如所處置的使用精度請(qǐng)求不高，那末機(jī)器人的反復(fù)精度還能夠不消那末高。精度正在2D視圖中通常用“±”默示。事實(shí)上，因?yàn)闄C(jī)器人并非線性的，其能夠正在公役半徑內(nèi)的任何位置。
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