機器人跳舞角逐是一項存在極強觀賞性跟趣味性的角逐。比賽規則要求參賽機器人正在有限的園地跟工夫內，共同音樂實現舉措。因為要求機器人既要充分利用園地，又不克不及超時跟越界，是以，跳舞機器人集成了多學科前沿技巧，它的計劃波及了電機一體化技巧、檢測跟傳感技巧、精密機械加工跟周詳機械傳動技巧、現代化控制技術跟經管技巧、計算機程序控制技術等多個方面。
分揀機器人設計說明體系中，直流電機共有四路，離別用于機器人底盤、頭部的遷移轉變和身體的起落，舵機有兩路，用于花瓣翻開。本計劃從實際動身對分歧機電采用了分歧的驅動方法。舵機驅動電流僅十幾微安，可以間接利用單片機端口停止驅動，而直流電機事情電流較大，瞬態電流瀕臨1A，是以須要采取公用機電驅動芯片。另外因為采取了3V與7V兩種規格的直流電機，此中7V直流電機驅動旌旗燈號間接采取驅動芯片輸出，3V直流電機則需對驅動芯片輸出作降壓處置懲罰，是以，節制芯片選用了Atmel公司的AT89C52單片機。
驅動模塊電路設計
勃肯特高速分揀機器人本體系有四路直流電機跟兩路舵機，因為二者的事情電流相差較大，故正在硬件大將二者自力。
分揀機器人的優勢何在因為舵機自身帶電源跟天引腳，對其驅動只需給出節制旌旗燈號便可，故可間接用單片機的端口作節制信號線，因此硬件非常簡略，計劃時只有經由過程接口用光耦斷絕輸出便可間接節制兩路舵機，圖中即用于實現這部分功用。本體系共有四路直流電機，此中三路采取7V供電，一路采取3V供電，因此事情電流較大，瞬時值可達1A以上，為此，計劃中選用了L298系列芯片去實現驅動。圖是兩路機電的驅動電路，為了勤儉單片機的端口資源，每路直流電機的正／反轉旌旗燈號控制線均經由過程一個反相器共用一條單片機口線。
并聯分揀機器人關鍵技術因為本體系中3V直流電機的事情電流約為800mA，為了簡化計劃，降低成本，可以思量間接利用L298N去驅動，而輸出電壓約6V，是以必需將其降至3V才氣間接驅動3V直流電機。本體系僅要求此直流電機單向遷移轉變，故可采取穩壓二極管停止穩壓處置懲罰。應用穩壓二極管停止穩壓時，多采取并聯型穩壓方法。
本體系是專為某型跳舞機器人計劃的，是以，軟件的事情大部分是經由過程發送各類指令去驅動響應的機電以使其遷移轉變，從而實現預約編排的跳舞舉措。直流電機、舵機的節制均采取PWM方法，軟件設計本文沒有作詳解。體系正在實際使用中存在可靠性下、節制到位、抗干擾性強的特色，由其組成的跳舞機器人曾正在天下跳舞機器人大賽中一舉奪冠。
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