若何給機器人打造一雙正在任何情況下自立定位導航的“眼睛”？
根底翻新是一個漫長的賽道，不外關于硅谷接連創業家龐琳勇博士來講，他早已習氣。“小覓智能是我的第三家創業公司，我的第二家公司從建立到最初被收買做了10年。那沒什么新鮮的，賺快錢的公司很難有壁壘的。”龐琳勇以很天然的語氣回覆。
結業于美國斯坦福大學，擁有機械工程博士跟計算機科學碩士的雙學位，并曾正在中國科技大學師從光學丈量泰斗伍小平院士，龐琳勇正在平面視覺范疇深耕多年并有多項研究成果。AI期間的到來，讓他正在本人善于的范疇看到了一個亙古未有的剛需市場。
“每一次技巧海潮皆會發生新的根底扶植需要。PC期間，英特爾跟微軟把持了CPU跟操作系統；挪動互聯網期間，ARM攬括芯片，iOS跟安卓承包了操作系統；AI期間的光降，您會發明無論是機器人仍是自動駕駛汽車，以至VR跟AR的使用，其個性特色是動起來了。”正在琳勇看來，AI期間高度強調“動”，而事物要運動，必需要有一雙認路跟看得出距離的“人眼”——那就是他的專長。
2014年，致力于讓機器人動起來的小尋智能正在硅谷建立了。其成員次要來自百度、三星、諾基亞、摩托羅拉等。
小覓智能專注平面視覺技巧整體解決方案，是行業當先的視覺定位導航VPS（VisualPosiTIoningSystem）核心技術提供商。VPS核心技術包羅自立研發的雙目布局光深度慣導相機、視覺里程計VIO（Visual-InerTIalOdometry）技巧、VSLAM（VisualSimultaneousLocalizaTIonAndMapping）技巧、自動駕駛、3D辨認/丈量技巧等。據龐琳勇先容，小覓智能供給三個維度的產物，一是根底層：林林總總的雙目深度攝像頭硬件；二是自動導航的底座，也就是雙目攝像頭加上SLAM的算法，企業可以正在下面開辟本人的機器人；第三層是針對分歧的行業做的定位導航定制計劃，如效勞機器人，掃地機機器人、汽車幫助駕駛ADAS等。
簡略來講，小覓智能念給機器人跟無人車一雙敏銳的眼睛，資助其自立行走。
提及機械視覺，現階段最熱點、最次要的兩大類使用無非是辨認跟導航定位。小覓智能則是后者。跟用于手機等的二維傳感器分歧，深度傳感器可能把物體的距離丈量出來。現階段市面上的深度相機次要分為三種：工夫航行法TOF、雙目、布局光。那三種方式皆有劣勢跟局限性。
布局光：屬于自動光類，算法簡單正在芯片上實現，較為成熟，圖象分辨率比力下，但丈量距離較短，簡單受光照影響，不適用于室外情況；
TOF：屬于自動光類，算法簡單正在芯片上實現，抗干擾性能較機構光要好，深度精度高，不外其圖象分辨率較低，丈量距離正在5米左右，本錢下；
雙目：屬于主動光類，室內外皆事情，研討汗青較久，本錢較低，算法精度高，魯棒性強，丈量距離可以到達100米，但計較量年夜，算法龐大。由于十分依附天然圖象特點婚配，以是不適用于幽暗情況或許適度暴光情況，此外若是被測場景本身缺乏紋理，也很易停止特征提取跟婚配，如白墻。
眾所周知，機器人面對的情況各色各別，以是，機器人須要一雙順應任何情況的“眼睛”。而上述三個計劃單一的來看皆有較著的缺乏。那么，若何打造一款較為完美的定位導航跟避障計劃呢？那恰是龐琳勇的初志。小覓智能以雙目為根底，參加布局光，采取雙目的算法，再加上位移加速傳感器，造成了一套全新的完全的軟硬件一體化傳感器計劃。
“丈量距離幾十米，深度精度到達厘米級，同時反應速度又很快，可以順應室內室外事情，正在三種傳感器中，只有使用自然光的雙目比力幻想。可是雙目也有自身的局限，它遇到室內白墻，沒法找到特點面，以是也便沒法婚配擺布目標不異的特點面，其精度便會降低。而應用布局光打紅外黑點到白墻上，相當于造成了圖案，便可幫助雙目分辯。”龐琳勇十分專業天注釋了布局光跟雙目的結合點。
“咱們的定位導航計劃便像人眼，看了周圍便可以曉得本人的絕對地位。”龐琳勇注釋講，“小覓智能實在正在付與機器人三維度空間感知的才能。那次要表現正在兩個方面：定位導航跟平面避障。起首，雙目攝像頭硬件須要丈量機器人跟各參照物的距離，然后用算法算出具體位置，這是定位導航。至于避障，之前的機器人，根本是靠超聲避障。但超聲只曉得后面有器材，卻沒有曉得這個器材離您有多近，寬度幾，高度幾。”龐琳勇注釋講，“機器人避障必然要曉得障礙物的正確地位和巨細，而傳統超聲計劃沒法辦理這些問題，視覺深度傳感器則完美天辦理了那一問題，以是很快成為機器人平面避障的標配。”除此之外，小覓智能應用視覺傳感跟位移加速傳感互補造成了一個加倍周全的深度傳感器。“視覺對遷移轉變不太敏感，可是加速度傳感器可以測出遷移轉變的加速度，相當于是將分歧渠道網絡到的旌旗燈號融會正在一路，保障了信息正確。”他道。
對于機器人自立導航定位的計劃，咱們比力熟習的有思嵐科技，其應用了視覺傳感+激光雷達的方法。多傳感融會會增長其魯棒性，但激光雷達的利用大大增加了本錢。龐琳勇愿望用視覺傳感便可以讓機器人實現定位導航跟避障，實現低成本，易量產。而對于機器人的雙目軟硬件一體的研討，此前皆次要存在于大學實驗室里，真正使用到工業級場景的借不。值得一提的是，小覓智能強實力的團隊始終致力于將這個技巧使用帶出象牙塔。
針對分歧行業機器人的分歧需要，小覓曾經推出了兩版雙目布局光深度慣導攝像頭：標準版跟深度版。據龐琳勇先容，標準版是雙目+布局光+位移加速傳感器，前面的算法是正在主機上的CPU或GPU停止的。深度版本則是正在標準版的根底上加了專有芯片模塊，可以間接運算，不消消耗主機上的運算資源。
“咱們此刻的商業模式次要是從深度攝像頭、到導航模塊、再到針對分歧行業跟場景的機器人定位導航跟避障的解決方案。小覓攝像頭有標桿型客戶，定位導航底盤失掉了合作伙伴英偉達的推舉，業界的第一個雙目掃地機計劃實現，至于效勞機器人計劃，咱們此刻正跟一家公司正在協作一個很特別的場景，并且曾經拿到幾千臺的這個場景的機器人的定單了。”龐琳勇泄漏。
接下來，龐琳勇泄漏，小覓智能正在汽車幫助駕駛ADAS范疇借可以大展拳腳。ADAS幫助駕駛市場現階段以單目攝像頭居多，以色列公司Mobileye占領了市場份額的殘山剩水。不外，龐琳勇默示單目攝像頭有一個缺陷：沒法間接測距離，起首它要斷定出來后面是輛車，然后依據車牌的巨細去反推距離。那兩個進程皆簡單出問題，如倘若它不辨認出車便沒法測距離。“而雙目沒有須要做斷定，可以間接算出來距離，削減失誤，以是雙目確定是一個趨向。”他道。
快遞分揀機器人的優缺點作為一個正在底層翻新深耕較久的人，龐琳勇曾經有本人的一套創業觀點。他認為，一些根底的翻新須要團隊做好多年，這些工夫與精神鑄就了一個企業的壁壘。”便像咱們做的這個工作，他人不是念做便能做，他也須要花很多年的工夫。并且很有能夠做的產物跟客戶想要的好的很近。”他默示，找準需要市場也是必備課程。
快遞分揀機器人的實際意義北京分揀機器人定制“機器人挪動跟無人車確定須要曉得本人正在甚么處所，正在奔忙進程中別碰上器材，這是一個遍及的需要，并且這個需要是之前不的。以是做這個確定不會錯。”龐琳勇始終對機器人自立導航的市場充斥了決定信念。小覓智能，2014年剛成立不時只有5團體的開創團隊，正在冬天不暖氣的無錫觳觫著編程，2016年1月其推出的搭載小覓雙目的小尋機器人正在CES上取得高度存眷，爾后，其將策略變化為供給解決方案。那一路，小覓智能的每一個足跡皆十分明晰。
現階段，小覓智能曾經實現了來自樂搏本錢的天使輪融資、和真格基金的Pre-A輪跟來自成識本錢、申通董事長陳德軍、觸控科技、優客工廠跟中關村國際控股的A輪融資，累計融資遠億元。
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