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正在庫卡機器人順序目次下R1System下有一個順序名為該順序次要用來設置機器人運動相關參數數，好比坐標系、速率、加速度等等。
一.聯機表單
分揀機器人是哪個上市公司上面咱們看看常用的聯機表單若何利用BAS順序：
基于機器視覺分揀機器人1.PTP運動：
2.LIN直線運動：
3.CIRC圓弧運動：
4.帶S指令例如:SPTP
留神：帶S運動指令不會間接利用BAS的功用，可是會利用BAS文件里的其他帶S的順序，如SBASESTOOL等等。詳細的可以仔細閱讀BAS順序和該文件下的其他子程序。
兩.BAS程序代碼及解釋
BAS程序代碼為：
圖書分揀機器人項目簡介食品分揀機器人廠家價格分揀機器人的優點DEFBAS(COMMAND:INREAL_PAR:IN);FOLDBAS()DECLBAS_COMMANDCOMMANDREALREAL_PARSWITCHCOMMANDCASE#INITMOVINITMOV()CASE#ACC_CPACC_CP(REAL_PAR)CASE#ACC_GLUEACC_GLUE(REAL_PAR)CASE#ACC_PTPACC_PTP(REAL_PAR)CASE#VEL_CPVEL_CP(REAL_PAR)CASE#VEL_PTPVEL_PTP(REAL_PAR)CASE#TOOLTOOL(REAL_PAR)CASE#BASEBASE(REAL_PAR)CASE#EX_BASEEX_BASE(REAL_PAR0)CASE#FRAMESFRAMES()TQMDETECTION()CASE#CP_DATVEL_CP(LDAT_)CP_DAT()CASE#PTP_DATVEL_PTP(PDAT_)PTP_DAT()CASE#OUT_SYNCOUT_SYNC()CASE#OUT_ASYNCOUT_ASYNC()CASE#GROUPGROUP(REAL_PAR)CASE#PTP_PARAMSPTP_DAT()FRAMES()VEL_PTP(REAL_PAR)TQMDETECTION()CASE#CP_PARAMSCP_DAT()FRAMES()VEL_CP(REAL_PAR)TQMDETECTION()ENDSWITCHEND;ENDFOLDBAS()
此中：
三.運動參數：
問題計劃關鍵字機器人若何記住其地位？對象再空間中的響應地位會被保留.(機器人地位對應于所設定的對象坐標及基坐標)POSTOOLBASE機器人若何曉得它若何運動？經由過程指定運動方法：點到點，直線或圓弧PTP/SPTPLIN/SLINCIRC/SCIRCSPL機器人運動的速率有多快？兩點之間的速率跟加速度可以經由過程編程設定VELACC機器人是不是必需再每一個點上皆要愣??？為了縮短節奏工夫，面也可以軌跡迫近，但如許便不會正確暫定.CONT若是達到某個面，對象會沿哪個標的目的？可以針對每一個運動對姿態引誘停止零丁設置.ORI_TYPE詳細運動參數布局體：
布局體元素取值解釋PDATVELREAL型，取值：0-100PTP運動的速率ACCREAL型，取值：0-100PTP運動的加速度APO_DISTREAL型，取值：0-100PTP運動的迫近參數APO_MODEENUM:#CPTP#CDISPTP運動迫近的方法GEARJERKREAL型，取值：0-100PTP運動的減加速度LDATVELREAL型，取值：0-2.0CP運動的速率ACCREAL型，取值：0-100CP運動的加速度APO_DISTREAL型CP運動的迫近參數APO_FACREAL型，取值：0-100CP運動的迫近參數比值AXIS_VELREAL型，取值：0-100CP運動軸扭轉速率AXIS_ACCREAL型，取值：0-100CP運動軸扭轉加速度ORI_TYPENUM:#VAR#CONSTANT#JOINTCP運動TCP姿態引誘CIRC_TYPENUM:#BASE#PATH圓弧姿態引誘JERK_FACREAL型：0-100，默許：50CP運動的減加速度比例GEAR_JERKREAL型：0-100，默許：50CP運動的減加速度EXAX_IGN默認值：0疏忽內部軸地位示教CB布局體圓弧運動的參數FDATTOOL_NOINT型：0-16坐標系參數之對象坐標系BASE_NOINT型：0-32坐標系參數之基坐標系IPO_FRAMEENUM:#NONE#TCP#BASE坐標系參數之插補方法POINT2[]CHAR:點名，可以不填TQ_STATEBOOL:TRUE/FALSE扭矩監控開啟或關閉——————————————
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