正月沒過皆是年！ABB趕著元宵給各人送了份新年禮物，寰球同步推出全新GoFa跟SWIFTI系列協作機器人，再加上原先已有的雙臂YuMi跟單臂YuMi，ABB正在協作上的產物結構變得相稱有意思。
本期便跟各人聊聊，若是評估ABB最新宣布的兩款協作機器人和ABB展現出來的產物結構。
本文內容均來自ABB的公然材料和依據其材料的預測，若有道得沒有對的處所，迎接留言斧正。
ABB協作機器人盤貨
雙臂YuMi
作為ABB寰球宣布的第一款協作機器人，各人此刻曾經十分熟習，這款正在2015年宣布的協作機器人產物，正在其時的確十分冷艷，更冷艷的是早正在2011年YuMi便拿到了德國白面“Bestofthebest”計劃大獎，人形雙手環臂的招牌舉措使其與人的距離更瀕臨了一步。
即便放到此刻，6年過來了，YuMi仍是可圈可點。正在中國可見的協作中，YuMi也是獨一可見的量產的雙臂協作機器人。并且從計劃角度來講，YuMi竟然采取的是倒推的方法，一起頭便往最難最全的標的目的奔忙，沒有可是協作，仍是七軸；沒有可是七軸，仍是雙七軸；沒有可是雙七軸，借帶視覺；豈但帶視覺，電控柜借一體；豈但電機一體，另有豐碩的選配件。
以是雙臂YuMi宣布后，才宣布的單臂YuMi。學霸皆喜好從最難的題起頭解么……
單臂YuMi
單臂YuMi實在就是雙臂YuMi與其一臂零丁造成一款產物，電控柜天然也與本體離散了。兩者手臂布局不異，上面咱們具體看看單臂YuMi的特色。
小負載。YuMi的負載很小，只有500g，臂長也只有500mm，并且手臂不克不及承載，那也限定了YuMi只能用于很小的工件的拆卸或分揀等。
高精度。YuMi的反復定位精度是0.02mm，而別的品牌的協作機器人根本是0.1mm的級別。即便那幾年別的家產物的精度連續有進步，但也以0.05mm或許0.03mm居多，0.02mm堪比工業機器人。
非中空。YuMi的高精度也與其樞紐計劃有關，其并不采取協作標配的中空無框機電+中空諧波+剎車+驅動器的計劃，而是采取工業機器人常用的伺服電機+曲插諧波的方法。
這類計劃的劣勢較著，拆卸絕對簡單，剎車堅固，機電本錢也較低；響應的優勢也很較著，由于非中空，手臂里也不驅動器，是以像工業機器人一樣，從末尾到基座，線纜的數目是疊加的，如許一個是限定了樞紐的扭轉角度，另一個也給布線增長了難度。
從公然的圖片中可以看到，其樞紐間該當是采取了單C形的布線方法，但細節上有很多工藝的計劃。
低防護等級。由于非中空的原因，YuMi并不尋求下防護等級，只有IP30，那也與YuMi面向的使用場景普通工況優越也有間接接洽。
有力傳感器。YuMi并不裝備樞紐力傳感器，而是采取電流環的方法實現力控，同時，為了加倍平安，YuMi的核心包裹了較硬的資料。
許多體驗過YuMi的人皆會以為YuMi的力控體驗很好，認為無力傳感器幫助，實在除ABB的力控算法實現得較好以外，另一個次要緣故原由是YuMi很小，所用的機電、減速機也小，摩擦力也小，是以動力學辨識絕對更準一些。可是，由于不力傳感器，也便沒法實現精準力控，是以咱們看到的YuMi的Demo始終不這一表現。
CRB15000
主角去了！CRB15000是本次ABB宣布的協作之一，取名GoFa，取義GofasterGofurtherthanever。接下來，咱們看看CRB15000的特色。
智能分揀機器人的好處表面簡明。CRB15000比擬YuMi的確要弱得多，但從布局與配色來講，比力簡明。
構型上CRB15000并不采取此刻市場上最多的UR構型，與YuMi的構型更類似一些，次要是J3樞紐旋轉軸與J4樞紐旋轉軸沒有穿插，J5、J6樞紐旋轉軸也沒有穿插，預測除J4樞紐放前面重心靠后以外，也可以比力好的制止奇怪面。
負載5KG，臂長950mm。這個對UR5的針對性便很較著了，負載不異，臂長比UR5少100mm。可是末尾線速度上感到ABB標得守舊了，只有2.2m/s，而UR5是3m/s，實際該當可以更快。精度0.05mm比擬UR50.03mm稍低一點，可是反復精度團體認為不太好間接比照數據，皆是參考國標，可是測試手段能夠不盡相同，成果便能夠不太一樣，是以沒有做評估。
目標燈與按鈕。指示燈與按鈕此刻也算是協作的標配了，不外ABB的燈的語言稍簡略，那一點略絕望。關于按鈕的計劃，ABB采取了自定義的方法，即6軸的2個由客戶自定義按鈕的功用，這個計劃挺人性化。可是按鈕為何不放到末尾法蘭而放到6軸這點是個小遺憾，由于按鈕放到末尾便可以實現單手示教編程，而放到6軸上，便能夠雙手共同操縱了，當然放到末尾也會增長計劃難度，以是不知是因為計劃難度的棄取仍是有其他思量。
不大的樞紐規模。不知出于甚么啟事，CRB15000標稱的樞紐規模只有±180°，那與iiwa類似，iiwa的樞紐規模借更小點。不知是不是因為加了力傳感器更線更龐大，以是布線更難題，不像UR標正負360度。
誠實道，UR這個標法也有點爭議，一個是像2、3樞紐這類標了也沒用，基礎跑不到便本人挨本人了，別的樞紐除6軸，也少少會轉這么年夜角度。最要害的是，萬一有個使用多個樞紐皆要跑±360°，不知UR的線能扛多久。以是那一點上，ABB的標法仍是比力其實，沒有攀比。
帶樞紐力傳感器。依據官方先容，CRB15000是帶樞紐力傳感器的，那顯示了實現精準力控的硬件前提的曾經具有了。不外現階段關于這方面的展現也還沒有看到。
易用性。作為協作機器人，簡單上腳天然必不可少，ABB依附這么多年的堆集與壯大的研發才能，那一點天然不在話下。
CRB1100
剛看到發布會照片時愣了一下，這貨看起來也沒有像協作啊，并且怎樣看著這么眼生。因而去查了下ABB官網，那沒有恰是前不久宣布的IRB1100么！
再細心看了發布會先容，原來如此。
那款協作采取了分歧的安全策略，把速率與平安計劃離散。罕見的協作皆是接觸式，即由本體來感知人體碰撞時的力而且實時終止，無論是電流環控制，仍是力傳感器，仍是電子皮膚，皆是這個戰略；即便黑白接觸式的電子皮膚，比接觸式的稍好一點，但仍是難以解決盲點的問題，究竟結果此時人與本體間接打仗或許距離很短，即便有精準的力控，萬一機器人末尾拿的是鋼針而可巧湊過來的是人的眼睛呢？并且協作機器人時常被詬病的就是其就義了服從與精度。
為了辦理工業機器人與協作機器人中央那條鴻溝，CRB1100便把速率與平安離散。速率方面，保存了工業機器人的計劃，即CRB1100實在就是IRB1100，只不過加上了四軸上做交互的燈，和末尾的“可拆卸引誘式編程安裝”，估量是個6D鼠標吧。因而CRB1100可以到達工業機器人級別的5m/s以上，IRB1100怎樣用，它便怎樣用。
而平安方面則是采取了激光掃描儀的方法。一起頭看照片時，瞥見有個油菜黃的器材，怎樣那么像AGV的激光雷達？再一查，好吧，恰是SICK的平安激光掃描儀microScan3。并且，后面道“油菜黃”也不是隨意叫的，那但是官方叫法，是否是很有畫面感。原理也有簡略，就是經由過程激光掃描儀感知人體，沒人時，高速運動，有人時機器人暫停。這樣一來，既知足了工業需要的高速，也知足了協作的平安。
這類戰略實在不是ABB初創，之前講過FANUC的年夜負載協作也采取了類似的戰略，豈但監測人體，概況另有緩沖資料，滴水沒有露，號稱最大負載的協作機器人。可是小負載的機器人中，我所曉得的能實現產品化的該當便ABB這款了。
不外那款產物從認證的角度來講，的確經由過程了協作相關的平安條例，是一款平安的機器人，但若是細究協作的協同協作的話，這里也有點爭議。究竟結果看起來，那款產物實在相當于減了一個隱形圍欄，之前機器人是用鐵圍欄包起來，厥后有了平安光柵，把門釀成隱形的，ABB那是把“圍欄”全部去掉了，釀成隱形的，但只有人一接近機器人，機器人便停了，以是嚴格來說并不到達人與機器人同享事情空間，以至想到協同協作的處所。
其時這事也不克不及抬扛，后面講即便有精準力控萬一拿個針戳到眼睛也不得救，而CRB1100要是末尾拿到刀沒有當心甩飛出去，人又恰好走過，那也出防不勝防。要講武德，沒有抬扛。
不外CRB1100采取激光掃描儀的確也有盲區，SICK這款產物最大掃描角度是275°，也就是說另有85°的規模是激光掃不到的，這個規模計劃必需是人沒法進入的，那也問題沒有年夜，原來CRB1100這類構型就是非對稱的計劃，后頭事情很少會用到，估量CRB1100的手冊會特別強調這塊小空間的防護，否則萬一客戶疏忽了這個盲區，效果不可思議。
Roberta
后面正在先容CRB15000的時間賣了個關子，道它交互燈的信息有點少，只是幾個形態，能傳達出來的信息是有限的。那是因為早正在2015年的時間，除YuMi，ABB借展現了另一款協作機器人——Roberta。此次看到ABB亮出了協作機器人家族合照才發明始終以來少了一個身影。
Roberta是ABB正在2015年收買的一家草創公司Gomtec的產物，其時跟YuMi展出時，各人皆正在評論YuMi與Roberta造成了很好的搭配，YuMi負載小，做邃密舉措，而Roberta負載年夜，價格低，可以攻另一塊市場。只是厥后便出看到Roberta的身影了，探求Roberta的信息，鏈接皆會跳到ABB的官網。然而，ABB的民網上卻不Roberta的一席之地，終極仍是他人家的孩子。
倉庫分揀機器人返回Roberta身上，該系列現階段查到有3個分歧的負載，4KG，8KG，12KG。要留神這個負載界說比照UR仍是相稱有意思，UR最早是有UR3、UR5、UR10，而Roberta每一款皆比UR負載要年夜一點。并且正在2015年，12KG負載的協作機器人借已看到，也便那兩年才有負載跨越12KG的協作機器人呈現。（FANUC等這類工業機器人變種去的不算），以是昔時ABB收買Gomtec仍是十分有目光的。
此外，Gomtec本身的靠山也十分兇猛，雖然只有25名員工，但創始人BerndGombert正在德國航空航天中間事情了十來年，他的名目之一是開辟LBR。
是的，又是DLR，又是LBR！若是您對LBR沒有熟習，不妨事，您必然曉得iiwa，最強協作機器人。以是真的十分有意思，智能協作機器人梯隊中，iiwa、Franka、非夕、思靈、Roberta，皆跟DLR有蛛絲馬跡的關聯，不是校友就是徒子徒孫，影響力可見一斑。
不外正在力控下面，Roberta并不奔忙他校友們的門路，不減樞紐力傳感器，而是采取電流環的計劃，那也也許是為何正在2015時各人皆道Roberta自制。但若要精準力控，Roberta也有扭矩傳感器可選，知足了分歧客戶的需要。
重點去了，燈的問題。Roberta正在末尾也有交互燈，可是像是流水燈，可以經由過程分歧的顏色和分歧的閃灼方法抒發分歧的形態，比擬枯燥的顏色變更要好看得多。
并且示教編程的交互也與其他家分歧，手臂末尾并不是按鈕，而是滑動或者說拔轉的方法，詳細能夠得看看視頻才比較清楚，很遺憾只親眼看過一次，也出來得及弄清用的甚么布局。
總的來說，Roberta奔忙的是親民門路，與UR一樣采取電流環，一樣有扭矩傳感器的選配順應分歧需要，可是從外觀設計與本體的交互計劃來看，Roberta仍是奔忙正在UR后面，直到現在UR的本體上也不燈也不按鈕，一切的交互皆正在示教器上做。惋惜這么些年過去了，UR倒是依附豐碩的配件與不休改良的軟件交互一飛沖天，Roberta卻淡出了人們的視野。
也沒有曉得CRB15000的計劃是不是有接收了Roberta的技巧，歸正即便是放到此刻，Roberta系列的計劃依然十分有競爭力，并且團體認為即便有了CRB15000，Roberta好像仍能造成互補，競爭性價比上，Roberta的計劃要更好一些。
從ABB的產物看策略
從ABB的協作機器人家族來看，雖然本次宣布的兩款產物在技術上并不太多冷艷的面，究竟結果協作此刻也沒有稀罕，以是從技巧來講不算欣喜（那并不是正在貶斥那兩款產物的技巧，技術含量相對是很下的，特殊是CRB1500樞紐力傳感器計劃與標定，另有CRB1100安全策略正在軟件上的實現皆挺易，而是各人的ABB的等候太高了）。
但從產物結構上，ABB正在協作機器人上的結構狼子野心，讓人不得不平，分歧負載，分歧安全策略正在分歧產物上的皆用上了，他人皆是只選一條路，大多數也是先易后難，ABB間接把賽道皆占了。小孩子才做取舍，大人我全都要！
藥品分揀機器人視覺廣州分揀機器人技術那的確很ABB，客戶要甚么我有甚么。YuMi知足了單雙臂的小零部件出產；CRB15000知足了年夜負載長臂展的需要（估量CRB15000后續該當也會釀成分歧負載與臂展的系列）；而CRB1100便更其實了，知足了大部分看中協作的平安又厭棄協作服從低的客戶，并且按團體明白，CRB1100的安全策略可以套用到其他工業機器人上，這樣的話，工業機器人與協作機器人之間這座橋便樹立起來了，一切本來ABB工業機器人的客戶皆是CRB1100的潛力客戶，推廣起來便簡單良多（當然，價錢會不會是影響因素借欠好道，沒有曉得CRB1100比IRB1100貴幾）。
單臂、雙臂、電流環、樞紐扭矩傳感器、接觸式、非接觸式、六軸、七軸，協作能想到的標的目的ABB簡直皆上了。有市場、有人、有錢、有技巧、有目光、有氣魄，縱觀業界也借不哪一家能像ABB這么鋪賽道。且看豪橫的ABB后續若何發力，大概借用協作機器人，能與老大拼一拼，也未可知。
原文題目：ABB協作機器人家族技巧年夜解析
高速分揀機器人系統物流分揀機器人的設計進口分揀機器人批發