一、計劃思緒
1、用PLC節制一維運動平臺實現機電的自動正反轉運轉及手動正反轉運轉；
2、一維運動平臺的路程兩頭各有一行程開關，離別界說為正向限位跟負向限位；
3、正在機電自動正反轉運轉前，需對機電停止復位。復位的進程是：啟動機電往負向運轉，運轉至負向限位后，往正向運轉一段距離，將該地位作為機電自動正反轉運轉的初始地位；
自動分揀機器人原理4、復位實現后，按下正轉按鈕，機電往正向運轉一段距離，到位后終止。按下反轉按鈕，機電往負向運轉一段距離，到位后終止；
5、如正反轉運轉進程中，震動行程開關，機電終止運轉。此時可經由過程手動正反轉按鈕節制機電運轉離開限位開關，或按下復位按鈕對平臺從頭復位；
6、震動行程開關后，需從頭復位才氣停止自動正反轉運轉節制；
7、正在機電運轉進程中，任何時刻均可經由過程“終止按鈕”跟“急停按鈕”節制其終止運轉；
8、終止運轉后，需從頭復位才氣停止自動正反轉運轉節制；
9、“復位指示燈”、“運轉指示燈”跟“終止指示燈”用來唆使一維平臺的運轉形態。
兩、機器本體
三、硬件電路
北京分揀機器人哪家好S7-200CPU供給兩個高速脈沖輸出面可以離別事情正在PTO(脈沖串輸出）跟PWM形態下。利用PTO或PWM可以實現速率、地位的開環運動節制。
京東貨物分揀機器人PTO功用可以輸出一串脈沖，用戶可以節制脈沖的周期跟個數。PWM功用可以接連輸出一串占空比可調的脈沖，用戶可以節制脈沖的周期跟脈寬。
高速脈沖輸出面跟平凡數字量輸出面共用輸出映像跟。當正在跟上激活PTO或PWM功用時，PTO/PWM發生器對輸出擁有控制權，輸出波形沒有受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU可能撐持高速脈沖輸出功用。
四、運動包絡
高速分揀機器人屬于哪個類型包絡是一個預先界說的以地位為橫坐標，以速率為縱坐標的曲線，包絡是運動的圖形描寫。
一個包絡由多段構成，每一段包括一個達到目標速率的減減速進程，跟以方針速率勻速運轉的一串指定數目的脈沖。若是是單段運動節制或許是多段運動節制的最初一段，借該當包羅一個由方針速率到終止的減速進程。
PTO次要經由過程包絡去實現地位節制。地位節制想到經由過程參數設置去創立包絡，并用圖形方法顯現包絡曲線，自動天生地位節制用的子程序。
五、運動包絡設定步調
正在起頭編寫程序前，起首設定運動包絡，步調以下：
雙擊左圖所示“領導—PTO/PWM”，呈現“脈沖輸出領導”窗口。
取舍，單擊“下一步”。
取舍“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設置名目中使用的機電最高速率、最低速率跟機電啟動/終止速率。
單擊“下一步”，設置減減速時間。
單擊“下一步”。
點擊“新包絡”，取舍“是”。
圖27灰色部門激活，正在此中取舍“絕對地位”，設置好參數，此中步0的方針地位不要設置太小，需大于減減速脈沖數之跟。
單擊“確認”。
將參數”VB0”更改為“VB1000”，需注意，不要正在順序中再反復界說“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“實現”，正在彈出的對話框中取舍“是”。
運動包絡設置實現。正在挪用子程序中呈現對應的位控子程序。
六、PLC順序
1、上電初始化
：初次掃描周期時該位翻開，用途是挪用初始化子程序。
2、機電節制子程序跟初始化
EN：使能端，用毗鄰，連結常通；
I_STOP：無效時機電立刻終止；
垃圾分揀機器人報價D_STOP：無效時機電減速終止；
快遞分揀機器人安裝視頻Done：實現標記。為“1”時評釋上一指令履行實現；
Error：顯現錯誤代碼，“0”默示無毛病；
C_Pos：HSC計數器功用開啟時，默示運轉脈沖數，不然為0。
3、復位
VD1100：復位前往脈沖數，正在數據塊的“用戶界說1”停止設置。依據機電的減速比跟驅動器的細分和機電路程設置。
VD1043：運轉包絡恒速段脈沖數；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉
：運動包絡運轉實現標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數；：正轉運轉形態；：正轉完畢；
：正轉按鈕；
：正轉運轉形態；：復位實現標記。正反轉自動運轉前必需復位實現；
：機電標的目的；
VD1104：正反轉脈沖數，同VD1100參數一樣，正在“數據塊”的“用戶界說1”中設置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉
：運動包絡運轉實現標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數；：反轉運轉形態；：反轉完畢；
：反轉按鈕；：反轉運轉形態；：復位實現標記。正反轉自動運轉前必需復位實現；
：機電標的目的；
VD1104：正反轉脈沖數，同VD1100參數一樣，正在“數據塊”的“用戶界說1”中設置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手動正轉
手動正轉是對機電的點動節制，須要始終按住按鈕，機電才氣運轉。運轉至正限位后，即便按住按鈕也不克不及運轉，只能反向運轉。
7、手動反轉
手動反轉是對機電的點動節制，須要始終按住按鈕，機電才氣運轉。運轉至負限位后，即便按住按鈕也不克不及運轉，只能正向運轉。
8、急迫終止
急迫終止：運轉至正負限位時，對系統的護衛戰略。任何環境下，按下急迫終止按鈕，使體系急迫終止。
9、輸出
(1)、包絡運轉
EN：使能端，用鏈接默示連結常通；
START：參數開啟時，履行運動包絡，為確保下令只發送一次，利用回升沿旌旗燈號；
Profile：設定的運動包絡編號；
Abort：位控模塊終止參數。開啟后終止運轉以后包絡并減速終止；
Done：實現標記。模塊實現該子程序時，此參數為“1”；
Error：錯誤代碼，為“0”默示無毛病；
C_Profile：包括位控模塊以后履行的表面；
C_Step：現階段正在履行的表面步調；
C_Pos：若是PTO領導的HSC計數器功用已啟用，C_Pos參數包括用脈沖數量默示的模塊；不然此數值一直為0。
(2)、點動運轉
EN：使能端，連結常通；
RUN：啟用該參數加速至設定速率運轉，停用該參數機電減速終止；
Speed：設定手動運轉的最高速率；
Error：簿本順序的錯誤代碼，“0”默示無毛病；
C_Pos：若是PTO領導的HSC計數器功用已啟用，C_Pos參數包括用脈沖數量默示的模塊；不然此數值一直為整。
(3)、指示燈
復位形態下，復位指示燈明。
正反轉運轉時，運轉指示燈明。
沒有處于復位或運轉形態時，終止燈亮。
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