KUKA機器人視覺抓取的事情原理講授
國產分揀機器人起首要樹立機器人的軌跡作為根底機器人編程軌跡.
視覺抓取次要是經由過程轉變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系去實現的.
物體地位的變更次要是它地位的XYZ標的目的的變更.
BASE坐標系:可依據須要界說用戶坐標系。當機器人裝備多個工作臺時，取舍用戶坐標系可使操縱更加簡略。正在用戶坐標系中，TCP點將沿用戶自定義的坐標軸標的目的運動。
以轉變BASE坐標系為例:
分揀機器人agv廠家KUKAC4此刻可以利用32個BASE坐標系
不利用視覺賠償功用時只用一個BASE坐標系.
轉變機器人BASE坐標系值從而轉變機器人抓件地位利用多個坐標系.
建造一個后臺程序用來轉變BASE
設置輸入變量面的吸收變量:
SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
設置坐標變量用于轉變BASE坐標值
DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0Y0.0Z0.0A0.0B0.0C0.0};
物料分揀機器人電機驅動DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0Y-46.2999992Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0Y-17.8699989Z0.0A0.0B0.0C0.0};
使多個BASE[]坐標系保持一致
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
變量的初始化歸0get_val_pos=$nullframe
例如:此刻只轉變BASE的Y標的目的地位
get_val_=gxe_2*0.01換算坐標值存到坐標的Y標的目的.
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos轉變BASE坐標系的Y標的目的地位
利用多個BASE坐標系:
并聯分揀機器人食品生產線三河四軸分揀機器人快遞自動分揀機器人視頻