一連體機器人是一種新型的仿生機器人，具有能夠一連變形的骨架布局。一連體機器人廣泛應用于航空原位檢驗，核電舉措措施保護，醫療手術操縱等范疇。因為超冗余的自由度和受限的工作環境，一連體機器人的躲障和活動計劃存在著運算效力低，運算求解進程龐雜，難以增加全局束縛等題目。

　　克日，北京航空航天大學于靖軍傳授和裴旭傳授課題組正在Science China Technological Sciences揭橥了題為“A novel obstacle avoidance heuristic algorithm of continuum robotbased on FABRIK”的論文，裴旭傳授為通信作者，吳昊然碩士為第一作者。該文章基于正向反向協同逆活動學算法提出了一種啟發式躲障算法，為辦理連氣兒體機器人的躲障及活動計劃題目供應了新的思緒。

　　該算法根據對關頭節點施加全局束縛，并提早推斷障礙物的位置，進而實現了連氣兒體機械人正在龐大環境中的躲障及途徑跟隨活動（圖1）。正在躲障過程中，關頭節點的更新可看做是電荷正在電場中的活動（圖2），提出了一種關頭節點的啟發式間隔作用函數，進而躲免了龐大的非線性運算。

　　圖1延續體機器人啟發式躲障算法。

　　(a)碰撞檢測；(b)更新產生碰撞的節點；(c)更新其他節點；(d)節點挪動示意圖

　　圖2接連體機器人躲障戰略。(a)障礙物對檢驗點的作用函數；(b)樞紐節點的更新

　　該算法具有運算效率高，收斂速度快，魯棒特征強等長處。得益于算法較強的適用性，能夠被應用于基座挪動和基座固定的陸續體機器人（圖3，4）。

　　圖3基座固定的陸續體機器人躲障

　　圖4基座挪動的陸續體機器人躲障