機器人要實現的動作和功能較多，需要多個傳感器對外界進行檢測，并實時控制機器人的位置、動作和運行狀態。系統中的所有任務最終都掛在實時操作系統μC／0S一Ⅱ上運行，因此不僅要考慮微控制器的內部資源，還要看其可移植性和可擴展性。LPC2129是Philips公司生產的一款32位arm7TDMI—S微處理器，嵌入256KB高速Flash存儲器，它采用3級流水線技術，同時進行取指、譯碼和執行，而且能夠并行處理指令，提高CPU的運行速度。由于它的尺寸非常小，功耗極低，抗干擾能力強，適用于各種工業控制。2個32位定時計數器、6路PWM輸出和47個通用I／0口，所以特別適用于對環境要求較低的工業控制和小型智能機器人系統。因此選用LPC2129為主控制器，可以獲得設計結構簡單、性能穩定的智能機器人控制系統。
無線通信接口設計
智能分揀機器人的作用京東貨物分揀機器人 視頻系統采用迅通公司生產的PTR2000無線通信數據收發模塊。電路接口如圖2所示。該模塊基于NORDIC公司生產的射頻器件nRF401開發，其特點是：①有兩個頻道可供選擇，工作速率高達20Kb／s；②接收發射合一，適合雙工和單工通信，因而通信方式比較靈活；③體積小，所需外圍元件少，接口電路簡單，因此特別適合機器人小型化要求；④可直接接單片機串口模塊，控制簡單；⑤抗干擾能力強；⑥功耗小，通信穩定。
并聯分揀機器人發展趨勢超聲波測距傳感器設計與實現
全自動塑料分揀機器人物流分揀機器人結構特點兩路超聲波傳感器用以控制機器人避開障礙物，并預測機器人相對目的地距離，起導航作用，其接收部分與微控制器的捕獲和定時管腳相連接。整個超聲波檢測系統由超聲波發射、超聲波接收和單片機控制等部分組成。發射部分由高頻振蕩器、功率放大器及超聲波換能器組成。經功率放大器放大后，通過超聲波換能器發射超聲波。
圖5給出由數字集成電路構成的超聲波振蕩電路，振蕩器產生的高頻電壓信號通過電容C2隔除掉了信號中的直流量并給超聲波換能器MA40S2S。其工作過程：U1A和UlB產生與超聲波頻率相對應的高頻電壓信號，該信號通過反向器U1C變為標準方波信號，再經功率放大，C2隔除直流信號后加在超聲波換能器MA40S2S進行超聲波發射。如果超聲波換能器長時間加直流電壓，會使其特性明顯變差，因此一般對交流電壓進行隔除直流處理。U2A為74ALS00與非門，control_port引腳為控制口，當control_port為高電平時，超聲波換能器發射超聲波信號。
倉庫分揀機器人多少錢一臺圖6示出為超聲波接收電路。超聲波接收換能器采用MA40S2R，對換能器接收到的信號采用集成運算放大器LM324進行信號放大，經過三級放大后，通過電壓比較器LM339將正弦信號轉換為TTL脈沖信號。INT_Port與單片機中斷管腳相連，當接收到中斷信號后，單片機立即進入中斷并對超聲波信號進行處理和判斷。
光電檢測模塊設計
設計光電檢測模塊，使機器人能夠檢測地面上的白色引導線。光電檢測電路主要包括發射部分和接收部分，其原理如圖3所示。發射部分的波形調制采用了頻率調制方法。由于發光二極管的響應速度快，其工作頻率可達幾兆赫茲或十幾兆赫茲，而檢測系統的調制頻率在幾十至幾百千赫茲范圍之內，因此能夠滿足要求。光源驅動主要負責將調制波形放大到足夠的功率去驅動光源發光。光源采用紅外發光二極管，工作頻率較高，適合波形為方波的調制光發射。
接收部分采用光敏二極管接收調制光線，將光信號轉變為電信號。這種電信號通常較微弱，需進行濾波和放大后才能進行處理。調制信號的放大采用交流放大形式，可以將調制光信號與背景光信號分離開來，為信號處理提供方便。調制信號處理部分對放大后的信號進行識別，判斷被檢測對象的特性。因此，該模塊的本質是將“交流”的、有用的調制光信號從“直流”的、無用的背景光信號中分離出來，從而達到抗干擾的目的。
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