每一個機器人軸皆有一個集成正在電動機中的連結制動器。制動測試搜檢低速跟以后溫度下的每一個制動器的制動扭矩是不是充足下。是不是跨越某個最小值。各個軸的最小值存儲正在機床數據中。（制動測試不克不及肯定制動扭矩的絕對值。）
若是制動測試處于活動狀態，則以下事宜要求停止制動測試：
1.內部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來自PLC
物料分揀機器人仿生元素2.機器人節制從冷啟動起頭
3.制動測試周期時間已到期
智能分揀機器人的好處輪回工夫為46小時。當驅動器節制了統共46個小時后，它便生效了。然后，機器人控制器要求停止制動測試并輸出以下動靜：須要停止制動測試。機器人可以再挪動2個小時。然后它終止，而且機器人控制器收回以下確認動靜：已遵照制動測試要求的測試周期。確認后，機器人可以再挪動2個小時。
閃兔分揀機必需為制動測試創立以下順序。
1.遵守“剎車測試”
2.“制動測試”子程序
垃圾分揀機器人單機械臂3.“泊車地位”子程序
停止制動測試的前提條件是機器人處于工作溫度下。畸形運轉約1小時后就是這類環境。可以經由過程以下方法啟動制動測試：
自動控制
為此，正在應用程序中包羅“制動測試”序列，以便輪回挪用它。若是要求停止制動測試，順序將辨認出該信息并起頭停止制動測試。
手動節制
為此，請手動啟動“制動測試”序列。若是要求停止制動測試，順序將辨認出該信息并起頭停止制動測試。
制動測試的順序次序在于運轉形式：
分揀機器人目標客戶1.若是正在操縱形式T1中啟動了“制動測試”序列，則可以間接行駛到泊車地位。
2.沒法正在T1形式下啟動制動測試。若是要停止制動測試而不是行駛至泊車地位，請切換至運轉形式T2。
制動測試一個接一個天搜檢一切制動器。
1.機器人加速到界說的速率。
2.當機器人到達速率時，將使用制動，而且該制動進程的成果將顯現正在動靜窗口中。
3.若是已辨認出制動器毛病，則可以反復停止制動器測試，或許將機器人移至泊車地位。
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