ROS 2 Crystal Clemmys曾經正式宣布!
項目團隊接待工程師們瀏覽安裝闡明和教程(),入手下手體驗Crystal Clemmys。ROS 2版本發展迅速,Crystal Clemmys的宣布意味著我們馬上離別Ardent Apalone,與此同時還將收回191個文件包,初次宣布的Crystal版本有297個文件包。
此版本具有良多功用亮點,并做了諸多版本優化,包羅:C/C++操縱、內存辦理優化、節點自檢信息、啟動體系優化、命令行參數、嵌套啟動文件、前提、通報節點參數,為文件式日記取/rosout宣布打下根本,以Python編寫的時候取時段,參數可適用于Python節點等。
關于此版本的主要內容取功效,請參照:。
Crystal Clemmys是ROS 2的第三個版本,撐持為期一年的毛病修復取平臺更新(特別是依賴于Windows和MacOS等的轉動更新),此技術撐持于2019年12月竣事。雖然項目團隊會奪取維持API最大的穩定性,但不克不及包管ROS各版本間實現100%API兼容。因為詳細功能取用例規定差別,請瀏覽特征闡明信息頁: 2產物路線圖:,肯定ROS 2是不是可適用于您的應用程序或您是不是能夠由ROS 1切換至ROS 2。
ROS2 項目團隊真摯邀請您試用新軟件,給予反應看法、敷陳毛病并就新功能提出倡議(與此同時孝敬代碼):
與此同時,還想要用戶正在Crystal中公布本身的ROS 2文件包。具體操作請參考教程: /。項目團隊非常感謝列位曾經介入預公布測試和打包事情的朋友們。另外,還要正在此頒布發表ROS 2最新版本稱號,該版本估計將于2019年6月公布:Dashing Diademata。

隨即 ROS2 項目還成功地公布了Navigation2,即ROS2 導航框架,它是Crystal Clemmys版本的一部分。焦點團隊來源于英特爾公司和Simbe Robotics,他們著眼于將來,曾經做了大批沉重的事情,從頭設計和重構了關頭的ROS導航倉庫組件,現階段正試圖將內容合并到新版本中。需求提示留意的是:這是第一個版本,被認為是“實驗性”或“alpha”級軟件,現階段還未到達量產的成熟度,項目團隊會約請ROS社區來實驗開展仿真,將來幾個月將會有更多版本公布。
Navination2現在的功效包孕:已知地圖中的根本2D導航,運用RViz或別的方法設置初始姿式,設置方針姿式并移動到該姿式;運用costmap阻礙圖層幸免根本阻礙物。
ROS導航發生了明顯設計轉變,個中move base曾經被替換/重構;當前默許的是‘simple_navigator’節點,然則現正在正正在開辟一個名為nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的導航器,它將運用Behavior Tree替換主要功能;運用Behavior Tree實現了機動的recovery機制,并且為將來擴大預留了空間;全局計劃器(nav2_navfn_planner)此刻是根據稱為“Task”的topic pub/sub接口;“Task”是我們初次公布還沒有實時實行操縱的姑且署理,估計正在2019年將Task替換為Actions;當地計劃器(nav2_dwb_controller)由robot_navigation repo移植(感激@DLu),此刻也是根據'Task'接口挪用的節點。
現在,Navigation2能夠作為Debian軟件包安裝,源代碼請參照:。
來源于英特爾開源技能中央的ROS2 工程團隊關于可以繼承資助推動這個版本中的新功能,包含Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而覺得十分驕傲。
迎接更多工程師插手ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2,為新版本開展更多反應,接濟其盡快獲得完善。