MARLO機器人：不管坦途還是險路 我都能征服
2025-01-18
為了了解更多關于MARLO的細節，IEEE Spectrum記者采訪了Jessy Grizzle：
IEEE Spectrum：
MARLO為什么要在不前進時也不停踏步，是為了保持平衡嗎？
Jessy Grizzle：
在視頻中，你可以看到MARLO每秒鐘交替腿2到3次。為什么呢？當MARLO沒有向前移動時，它有必要進行原地踏步，因為它的腳踝處是樞軸。如果它站在原地不動，那么它將會向前或向后跌到，試想一下你站在一個旋轉的圓盤上你就知道了。因此，原地踏步對于保持平衡至關重要。
IEEE Spectrum：
MARLO為什么有時會跌倒？
Jessy Grizzle：
失敗是成功之母，但如果你一直沒有成功，那整個努力的過程非常讓人沮喪。
當我們的步行速度快于0.5米每秒時，這時候通常是因為腳太滑而跌倒，或是因為障礙物高度超過了MARLO預期的高度而被絆倒（我們會告訴MARLO地面高度的信息）。
在之前的視頻中，MARLO跌倒是因為側腿沒有考慮陡坡，坡有15厘米高，但MARLO在行走時側腿只達到5厘米，然后便跌倒了。因此，跌倒的原因主要是因為MARLO的判斷失誤，有時它需要越過一個“小山丘”，但它以為是個平地，因此便跌倒了。所以我們需要一直優化算法，減少MARLO的判斷失誤。