MARLO機(jī)器人：不管坦途還是險(xiǎn)路 我都能征服
2025-01-18
為了了解更多關(guān)于MARLO的細(xì)節(jié)，IEEE Spectrum記者采訪了Jessy Grizzle：
IEEE Spectrum：
MARLO為什么要在不前進(jìn)時(shí)也不停踏步，是為了保持平衡嗎？
Jessy Grizzle：
在視頻中，你可以看到MARLO每秒鐘交替腿2到3次。為什么呢？當(dāng)MARLO沒有向前移動(dòng)時(shí)，它有必要進(jìn)行原地踏步，因?yàn)樗哪_踝處是樞軸。如果它站在原地不動(dòng)，那么它將會(huì)向前或向后跌到，試想一下你站在一個(gè)旋轉(zhuǎn)的圓盤上你就知道了。因此，原地踏步對(duì)于保持平衡至關(guān)重要。
IEEE Spectrum：
MARLO為什么有時(shí)會(huì)跌倒？
Jessy Grizzle：
失敗是成功之母，但如果你一直沒有成功，那整個(gè)努力的過程非常讓人沮喪。
當(dāng)我們的步行速度快于0.5米每秒時(shí)，這時(shí)候通常是因?yàn)槟_太滑而跌倒，或是因?yàn)檎系K物高度超過了MARLO預(yù)期的高度而被絆倒（我們會(huì)告訴MARLO地面高度的信息）。
在之前的視頻中，MARLO跌倒是因?yàn)閭?cè)腿沒有考慮陡坡，坡有15厘米高，但MARLO在行走時(shí)側(cè)腿只達(dá)到5厘米，然后便跌倒了。因此，跌倒的原因主要是因?yàn)镸ARLO的判斷失誤，有時(shí)它需要越過一個(gè)“小山丘”，但它以為是個(gè)平地，因此便跌倒了。所以我們需要一直優(yōu)化算法，減少M(fèi)ARLO的判斷失誤。