清膠控制時序:
清膠程序的調用:SPSMAKRO183=E1534+E163
A1534=EIN------------A1534清膠許可
A1535=E1534+E163------A1535清膠=E1534清膠請求+E163PLC清膠
WARTEBISA1535E1536+!A1535
E1536清膠已經結束
快遞分揀機器人概念股A1535=AUS關閉清膠
A1534=AUS清膠許可
-------------
后臺USER控制
IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN
F346激活原位清膠,!A15機器人在原位和F356固定涂膠,或者F356固定涂膠和E2115擺臂在接膠位,或者不是外部自動,KL1_SPUELEN_AKTIV清膠已激活
用于固定涂膠設備使用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清膠請求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活
分揀機器人排名KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE關閉清膠激活
ENDIF
IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN如果沒有激活進程涂膠
病房智能藥品分揀機器人IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN
A15在原位,沒有固定涂膠,F721允許在原位自動清膠,者固定涂膠和E2115擺臂在接膠位,沒有E2116擺臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534發出涂膠請求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE關閉涂膠請求
ENDIF
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN使用原位清膠,E163選擇清膠
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
外部自動,程序執行,A1534清膠請求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
E1534有清膠請求,E163PLC選擇清膠
銷售分揀機器人報價分揀機器人視覺系統$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清膠激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清膠激活
ENDIF
IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清膠結束
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠關閉
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活關閉
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清膠激活關閉
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
快遞分揀機器人工作原理視頻分揀機器人教案塑料自動分揀機器人