不久前的天下機(jī)器人大會(huì)上，一個(gè)農(nóng)用采摘機(jī)器人的展臺(tái)引起了現(xiàn)場(chǎng)的圍觀。
「它能模擬人類(lèi)的手把果實(shí)摘下來(lái)」，現(xiàn)場(chǎng)的事情人員向人人引見(jiàn)機(jī)械的事情道理。機(jī)械臂前端的藍(lán)色軟爪輕輕地捉住獼猴桃，然后前后扭捏爪子，把獼猴桃由藤上「掰」下來(lái)，被摘下的獼猴桃，又順著軟管滑落到了小筐里。
人摘果子根本有手就行，但想讓機(jī)器人采摘卻并沒(méi)有輕易。這是農(nóng)業(yè)自動(dòng)化范疇里很難攻克的一個(gè)環(huán)節(jié)，主要有三個(gè)難點(diǎn)：首先需要在枝葉的遮擋下正確地定位果實(shí)的位置，識(shí)別出哪些果實(shí)是成熟能夠采摘的，再以沒(méi)有碰壞果實(shí)的方法摘下生果。
也是正在近幾年，采摘機(jī)械人才漸漸地有了一些家當(dāng)上的打破，美國(guó)和以色列離別誕生了一些這個(gè)范疇的明星公司。但從實(shí)驗(yàn)室走進(jìn)農(nóng)場(chǎng)，采摘機(jī)械人須要處理的遠(yuǎn)不止技術(shù)問(wèn)題——作為人力的替代品，本錢(qián)和效力才是采摘機(jī)械人商業(yè)化路上*的疼點(diǎn)。
上文中的參展商，杭州喬戈里公司的販賣(mài)負(fù)責(zé)人朱工報(bào)告極客公園，他們創(chuàng)業(yè)已有三年多的工夫，之前設(shè)備一向沒(méi)有進(jìn)入市場(chǎng)，而是以半互助半販賣(mài)的方法，提供給一些科研院校和政府機(jī)關(guān)單元。
「也是近期，我們以為說(shuō)有一些苗頭出來(lái)，大師會(huì)往思索（采辦設(shè)備替代人工）。」這位負(fù)責(zé)人談及參展契機(jī)時(shí)說(shuō)到，「我們往也是干一次考查，看看大師對(duì)采摘機(jī)器人的設(shè)法主意和需求。」
01
小小的采摘，
大大的需求
采摘是生果出產(chǎn)鏈條中最耗時(shí)、最耗力的環(huán)節(jié)，正在果農(nóng)的運(yùn)營(yíng)本錢(qián)中，雇傭采摘工人的用度占有了50%~70%。
然而本日勞動(dòng)力市場(chǎng)的大靠山是：農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力向其他家產(chǎn)轉(zhuǎn)移，人口老齡化加重農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力的缺失，雇傭農(nóng)工的本錢(qián)逐步增高。
以色列采摘機(jī)器人公司TevelAeroboticsTechnologies的官網(wǎng)上標(biāo)注了一些數(shù)據(jù)：到2050年，人口將增加40%，需求生果產(chǎn)量翻一番；到2050年，農(nóng)業(yè)就業(yè)人數(shù)將淘汰一半，致使500萬(wàn)生果采摘者欠缺，進(jìn)而致使環(huán)球凌駕10%的生果沒(méi)法收成（相當(dāng)于歐盟的年消費(fèi)量）。
采摘環(huán)節(jié)的「機(jī)械換人」并非一個(gè)假需求，這也很好地闡釋了為何一些公司樂(lè)意正在這個(gè)行業(yè)投入時(shí)候取精神。
20世紀(jì)60年代，正在工業(yè)機(jī)械人方才起步時(shí)，美國(guó)學(xué)者SchertzCE和BrownGK看到了機(jī)械人正在人力替換上的潛力，提出了將機(jī)械人的手藝運(yùn)用到生果的采摘上。然而剛開(kāi)始的機(jī)械采摘是「粗拙」的。
之前果樹(shù)采摘使用最普遍的是震動(dòng)法。機(jī)械車(chē)開(kāi)到果樹(shù)下，頻頻打擊樹(shù)干將果實(shí)震降。這類(lèi)體例大概損傷樹(shù)木，還會(huì)招致果實(shí)正在下降進(jìn)程中被其他果實(shí)和樹(shù)枝碰壞，損傷后的生果不只賣(mài)不出高價(jià)還難以生存。
生果采摘需求更精準(zhǔn)，還更平安的技能，伴隨著機(jī)器人視覺(jué)、人工智能等技能的提高，一批技能研究員和草創(chuàng)公司，投入到了更自動(dòng)化、更智能的采摘機(jī)器人的研發(fā)中。
美國(guó)草創(chuàng)公司AbundantRobotics昔時(shí)機(jī)械人采蘋(píng)果的視頻曾在網(wǎng)上滿城風(fēng)雨，其采用了一種真空吸收的采摘體式格局，全部機(jī)械設(shè)備像是一臺(tái)大型「吸塵器」，設(shè)備吸收的工具，則是識(shí)別到的已成熟蘋(píng)果。用「吸」替代「抓」減少了對(duì)蘋(píng)果表皮的破壞，還將單個(gè)蘋(píng)果的采摘時(shí)候節(jié)制到了2秒，大大地增加了機(jī)械采摘的服從。
喬戈里的*代產(chǎn)物還跟Abundant一樣，采用了真空吸收的體式格局。然則為了進(jìn)步設(shè)備的兼容性和使用率，他們沒(méi)有將采摘的工具固定正在某一個(gè)食品類(lèi)上，反而是期待設(shè)備正在改換結(jié)尾的執(zhí)行機(jī)構(gòu)后，能夠采摘多種生果。
他們正在測(cè)試中發(fā)明，真空吸收的對(duì)象是蘋(píng)果、獼猴桃這類(lèi)硬果還行，碰到草莓、西紅柿這類(lèi)更軟的生果時(shí)，卻輕易正在吸的過(guò)程中，對(duì)果體形成破壞。
若何輕柔地摘下生果一直是采摘機(jī)械人的主要研究課題。英國(guó)普利茅斯大學(xué)（UniversityofPlymouth）的研究機(jī)構(gòu)FieldworkRobotics，開(kāi)發(fā)了一款采摘覆盆子的機(jī)械Robocrop，正在Robocrop的機(jī)械手上采用了一種柔嫩的夾墊資料，正在夾子下面則是壓力傳感器，以此包管正在施加力時(shí)沒(méi)有損傷果實(shí)。
喬戈里的*代產(chǎn)物，還加了一個(gè)軟爪的構(gòu)造，除為了沒(méi)有壓壞生果，還以便在吸以外，舉行拽、掰等更多操縱。
不外，雖然機(jī)械手能夠適用于多種生果采摘體例，但跟吸收的體例相比，機(jī)械手的操縱時(shí)候更長(zhǎng)，一樣平常須要6~7秒。
2021年，以色列的TevelAeroboticsTechnologies獲得了RBR50機(jī)器人創(chuàng)新獎(jiǎng)，他們將無(wú)人機(jī)用在了生果采摘上。
他們?yōu)槊恳粋€(gè)無(wú)人機(jī)上裝備了適用于定位和識(shí)其他視覺(jué)體系，和適用于采摘的機(jī)器臂和抓手。無(wú)人機(jī)由銜接的空中掌握車(chē)上取得電源，還將采摘的生果放在采摘平臺(tái)上。更玲瓏靈敏的無(wú)人機(jī)還能更方便地夠飛到樹(shù)梢采摘。
機(jī)械采摘的手藝一直在發(fā)展。
喬戈里的機(jī)械人正在進(jìn)修了近萬(wàn)張獼猴桃的照片后，能像經(jīng)驗(yàn)豐富的果農(nóng)一樣依據(jù)質(zhì)量、巨細(xì)對(duì)獼猴桃舉行分類(lèi)，準(zhǔn)確度達(dá)到了90%。正在投入研發(fā)三年多后，如今他們的設(shè)備能夠采摘的水果有獼猴桃、蘋(píng)果、西紅柿、草莓、梨。
或許目下當(dāng)今還存在著沒(méi)能辦理的題目，例如樹(shù)葉遮擋致使辨認(rèn)不到生果、機(jī)器臂機(jī)關(guān)龐雜致使采摘單個(gè)果實(shí)的耗時(shí)長(zhǎng)，可是伴隨著人工智能技能的提高和越來(lái)越多立異者的插足，技能的題目將會(huì)更快地獲得辦理方案。
02
農(nóng)機(jī)的智能化，
還需農(nóng)藝的合營(yíng)
2019年1月，喬戈里的智能采摘機(jī)器人項(xiàng)目立項(xiàng)后，被列為浙江省重點(diǎn)籌劃研發(fā)項(xiàng)目，它也有一個(gè)標(biāo)簽，即*款針對(duì)我國(guó)生果栽種近況開(kāi)辟的采摘機(jī)器人。
朱工傳遞出一個(gè)看法：正在中國(guó)干采摘機(jī)器人更難。
「市面上有的，比如說(shuō)像小番茄、黃瓜這類(lèi)，相對(duì)來(lái)說(shuō)比力尺度的，我們絕多數(shù)全是能做的。」朱工談到了一個(gè)栽培尺度化的題目。
而今機(jī)械采摘相對(duì)而言比力成熟的食品類(lèi)，是草莓和小西紅柿。他們是標(biāo)準(zhǔn)化較高的作物，正在立體蒔植中，他們的果實(shí)垂吊下來(lái)，便于機(jī)械采摘。并且草莓這類(lèi)根莖長(zhǎng)的作物，還能夠直接由根部收割，防止對(duì)果實(shí)的擠壓損壞。
高架栽種形式是「荷蘭式栽種」的表現(xiàn)，通過(guò)從栽種到采摘運(yùn)輸?shù)娜缀蠣I(yíng)，到達(dá)高度自動(dòng)化取機(jī)械化。外洋栽種的標(biāo)準(zhǔn)化，必然程度上減少了良多采摘過(guò)程中的困難。
「像外洋植株間的間距，例如說(shuō)是10厘米，那他便是10厘米，不容易多還不容易少。這對(duì)我們的機(jī)器人而言還是一個(gè)很好的前提，采摘的時(shí)辰只要設(shè)定它的途徑另有節(jié)奏就能夠。」
中國(guó)采摘機(jī)器人難干的緣由，除人力本錢(qián)較為昂貴，還由于標(biāo)準(zhǔn)化栽培的程度還相對(duì)較低。中國(guó)一些公司還挑選先從栽培更范例的食品類(lèi)切入，好比多采高新科技挑選了草莓采摘機(jī)器人。
2019年Abundant的采摘機(jī)器人駛進(jìn)T&G農(nóng)場(chǎng)之前，實(shí)際還發(fā)生了一個(gè)有意思的事情：T&G花費(fèi)了四年的時(shí)候?qū)⑻O(píng)果樹(shù)「練習(xí)」成一面面墻的外形，讓蘋(píng)果長(zhǎng)在一個(gè)平面上，便于Abundant的機(jī)器人采摘。
這件事情顯然不管是所有人都可以保證的，雖然聽(tīng)起來(lái)很極度，但這也顯示出一個(gè)事實(shí)：機(jī)械人和環(huán)境是互相造詣的。
機(jī)器人只是伶俐農(nóng)業(yè)中的一小個(gè)分支，實(shí)現(xiàn)伶俐農(nóng)業(yè)還要農(nóng)機(jī)和農(nóng)藝相配合。但幸虧，中國(guó)還正在呈現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化栽培的趨向。憑據(jù)朱工先容，他們的一些客戶(hù)已思索擴(kuò)建時(shí)直接建成智能農(nóng)場(chǎng)，范例食品類(lèi)的栽培，以便于后續(xù)的整套辦理取采摘。
關(guān)于農(nóng)戶(hù)和建立聰明農(nóng)場(chǎng)的平臺(tái)而言，除栽培的范例，提升栽培的食品類(lèi)也是一大趨向。
蔬果的采摘期較為有限，好比蘋(píng)果的采摘期2個(gè)月，草莓的采摘期1個(gè)月。若是一臺(tái)采摘設(shè)備只有于一種設(shè)備的采摘，那它其他的時(shí)候便是閑置的。以一年為單元，雇傭且自采摘工人的用度大概比采購(gòu)一臺(tái)設(shè)備更劃算。
在跟客戶(hù)打交道的過(guò)程中，朱工他們還發(fā)明一些客戶(hù)已有了與此同時(shí)種不一樣生果的苗頭，包管一年四季都有可采摘的食品類(lèi)。
像喬戈里如許的采摘機(jī)器人制造商，還將更多的功用集成正在采摘機(jī)器人上，將設(shè)備的功用*化，盡量掩蓋作物發(fā)展的齊步驟。今朝，他們的設(shè)備就籌劃能根據(jù)替代末了的施行件，完成套袋、授粉、噴藥的事情。
03
價(jià)錢(qián)，
采摘機(jī)器人商業(yè)化的*疼點(diǎn)
「假如這場(chǎng)疫情沒(méi)來(lái)，我們還不容易斟酌這么快推這個(gè)設(shè)備。」
朱工引見(jiàn)，喬戈里此刻對(duì)照尺度的草莓采摘機(jī)器人，價(jià)錢(qián)是正在40萬(wàn)元擺布，購(gòu)入設(shè)備的本錢(qián)關(guān)于農(nóng)戶(hù)來(lái)講仍是很高的。由于疫情招工難，農(nóng)戶(hù)正在沒(méi)法完成采摘、損失掉全部果園的風(fēng)險(xiǎn)下，才樂(lè)意思索購(gòu)買(mǎi)設(shè)備。
今年年初，他們向?qū)嶓w農(nóng)戶(hù)販賣(mài)了一臺(tái)設(shè)備，適用于采摘獼猴桃。縱然*臺(tái)設(shè)備樂(lè)成販賣(mài)，采摘機(jī)器人的市場(chǎng)仍舊很難翻開(kāi)。
工夫回到2013年，正在悠遠(yuǎn)的大洋彼岸，Abundant的團(tuán)隊(duì)展現(xiàn)了一個(gè)采摘機(jī)器人原型，正在描寫(xiě)中他們稱(chēng)這是「*個(gè)貿(mào)易上可行的果園采摘解決方案」。
然而僅僅兩年后，這家公司宣布休業(yè)，出賣(mài)了所有的知識(shí)產(chǎn)權(quán)和資產(chǎn)，此中包羅大批真空操縱專(zhuān)利、適用于辨認(rèn)生果位置及其質(zhì)量的視覺(jué)體系等。
AbundantRobotics的整理終極被回由于疫情時(shí)代沒(méi)能翻開(kāi)市場(chǎng)，致使資金青黃不接，它的知識(shí)產(chǎn)權(quán)終極流轉(zhuǎn)到了產(chǎn)物開(kāi)辟孵化器WavemakerLabs手中，以AbundantRobots的名字從新被推出。
而而今，Abundant的機(jī)器人正正在以更「廉價(jià)」的方法從新設(shè)計(jì)。WavemakerLabs的創(chuàng)始人兼CEO巴克·喬丹（BuckJordan）說(shuō)，「之前的團(tuán)隊(duì)每一次正在建筑原型時(shí)，皆挑選了最高貴的選項(xiàng)。」他還表現(xiàn)，正在不影響性能的前提下，將本錢(qián)降低到10萬(wàn)美元以下是簡(jiǎn)單的。
經(jīng)由過(guò)程Abundant的案例不難看出：本錢(qián)，是采摘機(jī)械人面臨的一大困難。一樣實(shí)驗(yàn)降低本錢(qián)的另有2021年被AppHarvest以6000萬(wàn)美元收購(gòu)的RootAI，它的采摘機(jī)械人Virgo能夠辨認(rèn)西紅柿、辣椒、黃瓜等多種作物。
RootAI的CEO也是現(xiàn)AppHarvest的首席手藝官正在說(shuō)到將來(lái)的業(yè)務(wù)重點(diǎn)時(shí)說(shuō)，「此刻盼望下降機(jī)器人的本錢(qián)，并正在2023年出售正式版的Virgo。」
正在通往商業(yè)化的路上，人人眾口一詞地挑選了降低成本。而正在商業(yè)模式的挑選上，這一些先行者的決議計(jì)劃一樣具有鑒戒意義。
Abundant設(shè)計(jì)成為一個(gè)供應(yīng)辦事的平臺(tái)，往具有、保護(hù)、運(yùn)輸和操縱機(jī)器人，「調(diào)換農(nóng)場(chǎng)的條約付款」，正在南北半球兩個(gè)90天的收成季（北半球的8-11月，南半球的2-5月）中找尋客戶(hù)。這是一種被稱(chēng)為RaaS的形式——機(jī)器人即辦事。
Tevel團(tuán)隊(duì)一樣將帶著設(shè)備為農(nóng)夫采摘生果。他們還與美國(guó)和歐洲的兩家公司睜開(kāi)互助，將他們技能整合為本地互助伙伴，受權(quán)其為本地客戶(hù)供應(yīng)生果采摘辦事。
喬戈里報(bào)告極客公園，現(xiàn)階段，他們對(duì)將來(lái)商業(yè)模式的假想仍舊以販賣(mài)設(shè)備為主：「如果說(shuō)這個(gè)市場(chǎng)的需求量還蠻大的，大概本年或明年會(huì)往這層面往開(kāi)展一個(gè)批量的投入。」
本年參展的反應(yīng)還算不錯(cuò)。朱工說(shuō)，「本年有意向的客戶(hù)確切蠻多的。」
他接著說(shuō)，「農(nóng)戶(hù)還更情愿用設(shè)備替換人力，躲避掉治理的題目，另有一些客戶(hù)在做智能農(nóng)場(chǎng)，情愿在項(xiàng)目中增加一臺(tái)采摘機(jī)器人。」