弧焊機器人

與點焊機器人相比，弧焊機器人有以下特點：

①點焊機器人受控運動方式是點位控制型，只在目標點上完成操作；而弧焊機器人受控運動方式是連續軌跡控制型，即機械手總成終端按預期的軌跡和速度運動。

②由于弧焊過程比點焊過程復雜得多，要求機器人終端的運動軌跡的重復精度、焊槍的姿態、焊接參數都要有更的控制。為了滿足填絲條件下角焊縫及多焊道的成形要求，弧焊機器人還應具有終端橫向擺動的功能。

③弧焊機器人經常工作在焊縫短而多的情況，需要頻繁地引弧和收弧，因此要求機器人具有可靠的引弧和收弧功能。對于空間焊縫，為了確保焊接質量，還需要機器人能實時調整焊接參數。

④電弧焊時容易發生粘絲、斷絲等故障，如不及時采取措施，將會損壞機器人或報廢工件，因此要求機器人必須具有及時檢出故障并實時自動停車、報警等功能。