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六軸機器人的結構圖

六個伺服電機間接經由過程諧波減速器、同步帶輪等驅動六個樞紐軸的扭轉，留神窺察一、兩、三、四軸的布局，樞紐一至樞紐四的驅動機電為空心布局，樞紐機器人的驅動機電采取空心軸布局該當沒有罕見，空心軸布局的機電普通較大。

采取空心軸機電的優點是：機器人各類節制管線可以從機電中間間接穿過，不管樞紐軸怎樣扭轉，管線不會跟著扭轉，即便扭轉，管線因為安插正在扭轉軸線上，以是存在最小的扭轉半徑。

此種布局較好的辦理了工業機器人的管線結構問題。關于工業機器人的機器結構設計來講，管線結構是難點之一，怎樣公道的正在狹小的機器臂空間中安插各類管線（六個機電的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受樞紐軸扭轉的影響，是一個值得深化思量的問題。

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罕見的機器人腕部布局如圖2～圖4所示，正在那三種伎倆部的布局中，以第一種布局使用最為普遍，它順應于各類事情場所，后兩種布局使用規模絕對較窄，比如說3R型的伎倆布局次要使用正在噴涂行業等。

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六軸樞紐機器人的腕部樞紐計劃較為龐大，由于正在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸樞紐機器人的腕部樞紐次要采取諧波減速器。圖4較為具體天描寫了罕見的六軸樞紐機器人的腕部布局，其腕部樞紐用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中央借用到了一對錐齒輪副傳動。

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