本文將向你展現(xiàn)若何建造一個十分根本的爬樓梯機器人。這是咱們?yōu)镾ervoCity+Actobotics爬樓梯應戰(zhàn)而制作的樓梯熊。事實證明，最初的后果十分棒！
第1步：建造車輪模板
這個計劃完整是對于輪子的，若是有一臺3D打印機的話，那一步將可能輕松告竣。但咱們不，以是咱們來了老黌舍，利用了一些來自HobbyLobby的1/2英寸泡沫板。
第1步：建造模板
A）下載PDF
B）打印
C）裁剪
D）粘正在一路
E）打孔
由于我利用了ActoboticsRoundBaseA，以是我抓取了ServoCity的尺寸圖形并將其放入我的AdobeIllustrator文檔中，以確保間距恰如其分。我取舍正在圓形底座上只利用8個孔，最內里的4個用于輪轂，最里面的4個用于車輪穩(wěn)定性。
每條腿上的3個年夜圓圈是可選的。我的決議計劃是，若是泡沫沒有支撐起來，便測驗考試利用木料，然后正在根底上加重重量。
第2步：切割跟鉆孔車輪
我用了一把盒子刀跟一個切割啞光，之后我用1/4英寸鉆頭鉆出中間孔，接著用5/32英寸鉆頭鉆其余孔。
第3步：組裝車輪
此刻是組裝輪子的時間了，我會用實際效果的展現(xiàn)圖來措辭。
第4步：毗鄰
主體簡略天由兩個18英寸通道構成，這些通道經(jīng)由過程一些6-32鋁制羅紋支架并聯(lián)毗鄰，兩個正在后面，兩個正在前面。
第5步：裝置機電
我利用了ServoCity的313RPMHD周詳行星齒輪機電。它的最大扭矩為416.6oz-in。
起首將行星齒輪機電底座B裝置到機電上，然后裝置正在右舷通道前端的第8個大孔上。
你借須要將軸耦合器毗鄰到機電軸。
第6步：悉數(shù)系上齒輪
齒輪我利用的：
三個24齒、32節(jié)距、1/4英寸孔小齒輪
全自動分揀機器人的原理圖三個72齒、32節(jié)距、1/2英寸孔徑鋁齒輪
那兩個齒輪的傳動比為3比1。它們被設置為正在3個階段中的每一個階段降低速率并將扭矩增加三倍。發(fā)生的最大速率約為11.6rpm。這是經(jīng)由過程一些實驗跟毛病去實現(xiàn)的。不外您能夠愿望從速率比擬更慢的機電起頭。
取舍你的軸系：
我利用了一些來自ServoCity的周詳鋼1/4英寸D軸，但也發(fā)明您可以拿起一些來自Mendards的1/4英寸“PLATSTL-ROUND”——我測驗考試了1/4英寸。鋁棒跟1/4英寸的可焊接鋼棒，但它們皆太厚了。
利用D軸與五金店的鋼棒有利有弊：次要是D形在利用流動螺釘花鼓時十分有用，可是我發(fā)明來自ServoCity的周詳鋼1/4英寸D軸很易利用，由于共同太緊了，很難輕松的開合。五金店的鋼棒略微薄一點，是以更簡單利用——但因為不平展的一面，它們會因受力很大的流動螺釘而被嚴峻損壞。
您須要的軸：
物流自動分揀機器人設計14英寸軸-此刻一個用于前部，稍后你將須要另一個用于后部。ServoCity最大的D軸為12英寸，是以你可以利用Menards鋼棒或利用1/4英寸-1/4英寸的軸耦合器毗鄰兩個7英寸D軸。
6英寸軸
4.5英寸軸
軸系提醒：
若是你利用Menards的鋼棒；切割到必然長度后，將邊緣斜切，如許可以更簡單天安排整機。事實上，也可以對你的PrecisionD軸履行此操縱！
不管你利用哪種軸系，皆要籌備好一個小的細銼，以銼失落損壞的黑點……特別是若是你利用流動螺釘輪轂。
取舍你的集線器：
我終極為齒輪利用了流動螺釘輪轂，為車輪利用了夾緊輪轂。若是你沒有利用D軸，則夾緊輪轂將更簡單裝配跟調劑。然而，因為它的計劃方法會正在你擰緊它時將4個螺釘中的兩個推到一路-我不想給齒輪系引入任何能夠的變形或錯位。
其他：
你當然須要一些1/4英寸的法蘭球軸承、一些1/4英寸的定位螺釘環(huán)跟一些1/4英寸的軸墊片和用于較大齒輪的定位螺釘輪轂。
第7步：鏈輪跟鏈條
我不輪轂適配器，但我有單平通道支架，它可以讓我將輪轂毗鄰到我的4個48齒大鏈輪。它們能夠不那么適配器那么實用，但它們正在價錢方面存在他們的劣勢。
我利用了ServoCity的塑料鏈條，由于用起來更干凈。裝卸鏈條本色上很簡單，你只須要一把小平頭螺絲刀。我用了兩條鏈子，每條鏈皆不長43.5英寸。
第8步：裝置車輪
那能夠是最風趣的一步。裝置鏈輪、鏈條跟輪子。
確保盡量擰緊車輪跟齒輪上的流動螺釘輪轂跟夾緊輪轂螺釘！若是車輪起頭失準，機器人能夠會變得沒有不變并翻倒。
第9步：“大腦”
我利用了arduinoUno跟BLE屏障去增添藍牙功用。arduino由電池座中的9v電池供電，電池座帶有一個開關，我用拉鏈將其系正在得當?shù)牡匚灰苑纻淦浠瑒印?/p>
我借用了RedBearLabs的BLEShield。我從他們的庫中將BLEControllerSketch加載到了arduino上，然后正在我的iPhone上裝置了他們的收費應用程序（他們也有一個Android應用程序）。
第一次運轉iPhone應用程序時，你須要進入菜單并取舍“BLE控制器”。第一次運轉時，它會間接進入簡略談天應用程序，那有點讓人沒有曉得怎樣起頭下一步。不外之后，你只須要確保您的arduino已翻開電源，然后正在應用程序中停止掃描。隨后，你可以取舍“最初毗鄰”。接下來取舍你的引腳（我利用引腳3，由于它可能停止脈沖寬度調制）
超級小蜘蛛分揀機器人PWM電路
我基本上將這個Instructable的電路用于脈沖寬度調制電路。解釋是正在翻開跟關閉螺線管的靠山下，但只需用機電取代螺線管并發(fā)送pwm而不是下/低，它關于機電速率節(jié)制十分無效。簡略、自制、無效。
第10步：電池
接下來，我將一個舊的12密封鉛酸電池毗鄰到樓梯爬升器的后面。雖然它很重，可是當安排正在第一個軸后面時，額定的重量起到了均衡作用，本色上它借起到了穩(wěn)定整體的作用，而且不太會向后傾斜爬升。
之后我利用了一些90°雙面裝置E的電池架跟一個拉鏈去扣住它。
智能分揀機器人生產(chǎn)狀況第11步：電源線束
我利用了兩個SPST開關將12v電池毗鄰/斷開PWM電路。那可以充任平安開關，正在緊急情況下快捷堵截電源。隨便利用一個DPST。我利用了一些裝置正在兩個次要通道之間的QuadHubMountC去裝置開關。
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