紙箱及周轉箱是現今的工場中必不可少的物流載體，對于它們的拆垛使用，有很多難題：垛形復雜多變、箱體品種單一等。為辦理上述難題，上海發那科開辟了智能機器人自動化物流拆垛體系，為你供給了一種機器人+3D視覺+AGV的解決方案。
該體系次要由1臺R-1000iA/80F機器人、1臺FANUC三維廣域傳感器跟AGV小車等其他周邊配套設備組成。AGV小車將堆有紙箱或周轉箱的托盤運至三維廣域傳感器下方，實現攝影、點云天生、地位獲得后，由機器人自動實現響應的搬運拆垛進程，載有紙箱或周轉箱的托盤再由AGV小車運出。
圖1R-1000iA/80F
小型流水線分揀機器人紙箱及周轉箱的拆垛采取的是FANUC中型機器人R-1000iA/80F，松散的機器布局使它更善于松散空間的高速碼垛跟搬運事情。最大80Kg的負載才能則足以應答紙箱及周轉箱的高速搬運。
自動分揀機器人廠家圖2尺度使用場景下的3DA/1300
對箱體的辨認定位采取的是FANUC三維廣域傳感器3DA/1300。三維廣域傳感器是FANUCiRVision中的核心成員之一，依據裝置方法、視線規模跟精度可選的另有3DV系列傳感器。
圖3DV/1600傳感器的視線
3DA/1300正在1340mm*1000mm的大視野下，應用雙目布局光的原理，利用兩臺相機共同投影儀獲得到的差別圖象快捷計較失掉點云信息。
3D視覺體系與機器人高度集成，3DA/1300傳感器經由過程接口模塊與主板毗鄰，傳感器獲得的圖象跟點云數據正在機器人外部計較，無需第三方設備或工控機。撐持單臺機器人毗鄰多臺3DA傳感器，可依據用戶定制的須要增添3DA傳感器跟接口模塊。
機器人刷入模塊化的視覺軟件包后，即正在機器人示教器上便可實現相機設置及校準、視覺順序設定等一系列流程，正在機器人TP順序內利用指令挪用視覺順序便可實現視覺定位并引誘機器人精確抓取工件，視覺畫面可正在及時示教器監控或外接顯示器中及時監控，當機器人呈現視覺方面報錯時，會間接正在TP屏幕中輸出對應錯誤代碼，便利快捷找到毛病緣故原由，進步工作效率。
圖4TP順序中挪用視覺指令
圖5視覺及時監控
視覺軟件跟硬件的高度集成跟多功能的模塊化組合便利裝置、調試跟保護，削減名目周期。視覺硬件享用跟機器人本體不異的質保，一旦出產現場進程中任何軟硬件問題，FANUC將第一工夫派出經驗豐富的工程師達到現場，辦理后顧之憂。視覺軟件中包括品種多樣的命令行對象也為3DA/1300的使用帶來了更多的能夠。立體丈量對象（AreaSensorPlaneTool）是周轉箱拆垛中的必備對象。經由過程2D特點肯定立體地位，結合點云獲得工件傾斜角度，正在存在2D視覺高速度、高精度優點的同時，又帶有3D視覺特有的角度辨認才能，使得周轉箱即便正在托盤上有必然的傾斜角度，也能精確辨認空間地位，實現抓取。iRVision中另有專門為紙箱拆垛開辟的箱子檢出對象（AreaSensorBoxLocatorTool），用于正在混淆拆垛中檢出指定尺寸的紙箱。兩個對象的組合使得視覺順序可能應答多變的垛形跟概況外形各別的周轉箱，實現真正的智能化拆垛。同時三維廣域傳感器也是料框散堆件辨認抓取的檢測設備之一，共同FANUC壯大的工件列表經管功用、過問躲避計較功用、料框偏移賠償功用、打仗跳出功用，BinPicking的使用將加倍簡略、高效?，F階段FANUC最新的R-30iBPlus控制器下搭載的該視覺體系借撐持3D數模STL格式文件的間接導入，龐大工件的散堆取件調試將變得加倍簡略。
物流分揀機器人原理多目標識別圖6紙箱拆垛
這套體系另有以下幾個特色：
換手臺使得機器人正在周轉箱及紙箱的瓜代拆垛中切換自若
共同三維廣域傳感器的過問躲避功用，護衛機器人與周邊設備
機器人安排進程中視覺攝影檢出，勤儉每一秒
檢出成果示教器及時檢查，簡化了視覺體系的調試及保護
本套智能機器人自動化物流拆垛體系存在可應答混淆拆垛、調試輕便、自動化水平初等優點，可能知足物流行業及工場上料中的拆垛需要，進一步提高了出產服從。
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