步調1：您須要甚么？
整機：
為了構建這個機器人，您須要正在Ebay上采辦一些物品。您可以本人制造一些傳感器，但您必需看到它值得您的工夫-不需要從頭創造輪子。以是這里是清單：
HMC5883L數字羅盤Ebay;
ArduinoUno或兼容的Ebay;
2WD汽車底盤Ebay;
HC-06藍牙模塊;
2個單H橋;
ArduinoUnoEbay原型盾;
5VEbay以上的可充電電池;
I2CLCD顯示器1602;
3超聲波傳感器HC-SR04;
超聲波傳感器流動支架或類似物;
兩片丙烯酸到機器人的建造層;
額定的12V機電Ebay;
一堆黃銅支座墊片Ebay;
CarpetSweeperEbay;
若是你愿望車輪上的光耦合器作為編碼器事情，我發起：
OptocouplerEbay;
并且，若是您想要一個photoelec用于檢測墻壁的三位一體傳感器：
紅外傳感器Ebay;
步調2：焊接Eletronics
你須要甚么曉得：
正在起頭焊接之前，你須要窺察上圖。你可以利用3到6個超聲波傳感器。若是利用3，則必需將一個放在機器人后面，此外兩個安排120度。后面的阿誰將正在物體接近時檢測到物體，此外兩個物體將指向機器人的后部。他們兩個皆會找到距離較近的物體的距離，以是“SweeperBot”可以決意，若是正在找到一堵墻之后，它會更多返回它的右邊，或更左側。那是因為，當然，若是正在找到一堵墻之后機器人間接向后挪動，它將老是直線行進，而且永遠不會清算全部房間。
若是您想要更多的讀數，更多信息，和機器人檢測來自正面的物體，和檢測其前面的物體，你可以利用一切6種能夠的傳感器。為制止阻礙而能夠利用的一種節制方式是潛伏字段，它可以充分利用一切這些信息?？墒俏医璨粚崿F這個。
借正在寫對于聲納的內容，此外須要留神的是，利用我將供給的代碼以下，您可以只利用一個毗鄰到一切六個它們作為觸發引腳，那意味著你將利用不異的下令一路觸發一切6個觸發引腳。如許你便可以制止利用更多5根線去觸發它們。平常，利用此傳感器的尺度庫，你將沒法如許做，由于每一個傳感器皆會與另一個傳感器有問題?？墒?，每一個傳感器皆有本人的回波，由于它們的讀數分歧，每一個傳感器皆會向Arduino發送分歧的旌旗燈號。
HC-SR04聲納的此外兩個引腳是正面跟正面。那兩個與一切其他電子設備不異：指南針，顯示屏跟藍牙。指南針將經由過程I2C停止通訊，將SDA跟SCL毗鄰到Arduino上的SDA跟SCL。藍牙將其發送器引腳跟接收器引腳毗鄰到微控制器的數字0跟1引腳。留神它們的設置是經由過程軟件實現的，若是您切換這些引腳，藍牙將沒法與設備配對。顯示器借將正在與羅盤不異的引腳上毗鄰I2C，由于利用I2C，Arduino可以利用不異的引腳同時節制多個器件。
絕對于H橋，你必需毗鄰使能A跟將B啟用到正極引腳，不然機電不會運轉。然后，將每一個機電毗鄰到H橋的正極跟負極，而且用螺釘保存的三個連接器是：接地，它將毗鄰到arduino跟一切其他設備，包羅電池，正極9V-12V，完整來自電池，5V輸出，將供給一切其他不是直流電機的設備。殘剩的連接器是兩對邏輯旌旗燈號，用于節制每一個機電的標的目的跟功率。
PINOUT：
HMC5883L數字羅盤;
PIN0-SDA》》》Arduino模擬引腳A4;
PIN1-SCL》》》Arduino模擬引腳A5;
PIN2-GND》》》GND;
PIN3-VCC》》》VCC5V;
HC-06藍牙;
PIN0-RX》》》Arduino數字引腳0;
PIN1-TX》》》Arduino數字引腳1;
PIN2-GND》》》GND;
PIN3-VCC》》》VCC5V;
第一個單H橋;
PIN0》》》ArduinoDigitalPin4;
PIN1》》》ArduinoDigitalPin5;
PIN2》》》ArduinoDigitalPin6;
PIN3》》》ArduinoDigitalPin7;
啟用A》》》VCC;
啟用B》》》VCC;
國產分揀機器人供應商電源》》》電池正極9-12V;
GND》》》電池GND跟ArduinoGND;
+5VOUT》》》ArduinoVCC;
第二單H橋;
PIN0》》》ArduinoDigitalPin3;
PIN1》》》GND;
PIN2》》》已毗鄰;
PIN3》》》已毗鄰;
啟用A》》》VCC;
啟用B》》》GND;
電源》》》電池正極9-12V;
GND》》》電池GND跟ArduinoGND;
+5VOUT》》》已毗鄰;
I2CLCD顯現1602;
引腳0-GND》》》ArduinoGND;
引腳1-VCC》》》ArduinoVCC;
引腳2-SDA》》》Arduino模擬引腳A4;
針腳3-SCL》》》Arduino模擬針腳A5;
6超聲波傳感器HC-SR04;
引腳0-VCC》》》ArduinoVCC;
引腳1-觸發》》》Arduino數字引腳2;
Pin2-Echo》》》毗鄰Arduino數字引腳8，9，10，11，12跟13;
引腳3-GND》》》ArduinoGND。
步調3：裝置機器人
讓超聲波傳感器彼此之間以相等的角度流動例如，若是你利用六個，則將第一個放在機器人后面，將其他安排正在距離它60度的地位。利用丙烯酸板作為機器人的層，是以更簡單裝置并使部件就位。擰緊一切層，將電池放在機電上方，但放在電子設備上面。如許您便可以降低它的重心，從而使它更不變。
將一切正極導線跟接地針也焊接正在一路。我用傳感器的一切引腳跟此外5個直流電機引腳建造了一個連接器，是以正在裝置跟裝配時更簡單明白。正在H橋上方安排一層最初一層并將Arduino放在那里。我正在微控制器上方利用了PrototypingShield，由于它更簡單焊接并流動指南針，這是須要特殊留神的部門。不需要將它放在機器人的中間，但它須要闊別年夜的金屬部件，如機電跟電池。
可以將直流電機裝置正在一路。地毯清掃車有許多分歧的方法，但有些比其他更好。由于我只有一個掃地機，我的測驗考試中有點丟臉。我發明將機電的軸線粘正在掃除器的軸線上十分難題，平常正在事情幾分鐘后，它們會斷裂，特殊是因為不門徑將它們精確對齊。以是我取下了電動機的減速軸，并將一個小齒輪粘正在掃地機的軸上。然后我把馬達的齒輪放在一路打仗，所有皆像魅力一樣?？墒?，我愿望我有一臺3D打印機，工作會更簡略，也更專業。
第4步：代碼
藏書樓：
“SweeperBot”利用Wire，I2Cdev，TimerOne，Adafruit傳感器，HMC5883跟LCD庫。你可以下載Zip文件，此中包括Arduino的代碼跟一切庫。借包括合用于WindowsPhone的藍牙名目。
WINDOWSPHONE8.1代碼：
中國分揀機器人研究報告經由過程節制機器人的名目WindowsPhone中的藍牙改編自互聯網上的示例。它改為有四個按鈕，每一個標的目的一個。上，下，左，左。每一個按鈕皆會向機器人發送一個字母，離別是U，D，L跟R.當機器人收到這些函件時，它會天生以下內容之一：
U-機器人將標的目的設置為間接行進;
D-機器人將轉向背部直行;
L-機器人將將標的目的設置為與以后“正在窺察”的地位完整相差90度;
R-機器人將標的目的設置為與其正好相差90度現階段正在“探求”;
機器人處置懲罰這些下令的方法可以經由過程Arduino上的代碼停止變動?？梢栽鎏砀喟粹o去遷移轉變機器人，或許終止它，以至可以讓它向后挪動。那段代碼只是一個例子。也可以為其他設備建造近似的順序，例如用于IOS的Androids跟。你必需發送機器人的獨一函件是這些字母-U，D，L或R.
privateasyncvoidRedButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“U”;
await;
}
privateasyncvoidGreenButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“L”;
await;
}
privateasyncvoidYellowButton_Click_1（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“R”;
await;
}
privateasyncvoidRedButton_Copy_Click（objectsender，RoutedEventArgse）{
stringcommand=“D”;
await;
}
要將此代碼布置到WindowsPhone，你須要VisualStudio跟開發人員解鎖德律風。那可以依照此鏈接上的解釋停止。
ARDUINO代碼：
正在簡歷中，次要邏輯是機器人以下：
正在6個能夠的傳感器中找到距離更近的物體的距離;
機器人處置懲罰距離的行動，并用向量X，Y指向所需標的目的（可是，若是從智能手機收到動靜，則步調2由設備發送的唆使取代）;
數字羅盤給出了機器人的標的目的，以節制其輪子;
來自羅盤的信息X‘，Y’被歸一化為空間［-1，1］;
期冀標的目的的矢量與實際標的目的之間的穿插產品發明它們之間的偏差;
PID方式計較兩個車輪的每一個直流電機的PWM;
中止激活PWM;
跟著名目的開展，我發明GitHub上可用的超聲波傳感器尺度庫與機電的PWM激活相沖突，由于他們皆利用不異的計時器。因為這個名目利用5個引腳設置三個直流電機的PWM（這是獨一能夠的，由于地毯掃除器只轉向一個標的目的），而傳感器更多7個，微控制器必需不休搜檢收到了瀏覽，沒法利用互聯網上供給的材料。
是以，為制止摩擦，只設置了定時器1中止。經由過程這類中止，Arduino可以搜檢每一個傳感器上是不是有讀數：若是不，它會為每一個傳感器增長一個變量，它將用作參數去查找到物體的距離。
voidcallback{//callbackistheinterruptionname
noInterrupts;
//ifnoreading，increasesvariablesonarCount［n］，wherenisthenumberofsensor
if（digitalReadsonarCount［0］++;
//ifthereisreadindonthatsensor，sonar［n］=2accusesobjectfound
if（！digitalRead（sonarCount［0］》0））sonar［0］=2;
另外，正在此中止時代，它會向機電投入悉數電量。若是有必然數目的中止跨越了PWM_R或PWM_L變量的數目，那么它對該給定機電的效率為整。
if{
if{//ifpwmleftispositivethenturntoacertainway
digitalWrite;
digitalWrite;
}else{//elseturntotheothersidetheleftmotor
digitalWrite;
digitalWrite;
}
if（PWMCount》=abs{//ifthecounterequalsthepowerwewant
digitalWrite;//shutdownbothpinsofthismotor
digitalWrite;
}
PWMCount++;//increasescounter
ifPWMCount=0;//ifcounterequalsmaximumvaluewewant
;//250equals100%power
}
正在主輪回時代，機器人繼承搜刮阻礙跟計較門路以制止它們或轉變它的門路。若是開發人員想要設置潛伏字段節制方式，或許變動機器人的行動，他只須要利用更好的obst函數。該順序的其他部門是需要的，沒有須要變動。當機器人經由過程藍牙吸收動靜時，它會終止避開障礙物，只是聽取用戶輸入。
voidloop//mainloop
{
;//clearspreviousmessagesonlcd
delay;
search;//searchobstaclesandsavesthedistancevaluetoeachsensor
readings;//readscompassandcalculatestheerrorfromitsdesireddirection
calcPWM;//calculatesthePWMforeachmotorbasedonPID
if{//messagefromBluetooth？ifnot，continuedoingthis
obst;//hereiswheretherobotdefinesitsbehavior
}//andwhereitdefinesthedirectionitwanttogo
從代碼的一切部門起頭，一切部門皆是十分根本的，獨一的一個這里要留神的風趣功用是讀數。正在此中，機器人獲得數字羅盤上以后地位的值X，Y跟Z.那么，若何將讀數轉化為讓機器人曉得它看哪個標的目的的器材？
物流分揀機器人是誰發明的起首失掉原始值：
自動分揀機器人制造商doublerawX=;
doublerawY=;
doublerawZ=;
然后搜檢是不是機器人正在精確的立體上。那可以經由過程檢查Z是不是存在某個小規模之間的值來實現
if（（rawZ》Zprim+10）||（rawZ《Zprim-10））return;//ifnotright，return
此刻是時間將X跟Y值標準化為［-之間的空間-1，1］，以便從這些值計較sin。
快遞分揀機器人有什么用//Ymin，Ymax，XminandXmaxareobtainedwhenthecalibrationoccurs
vector［1］=-/2））//2）;
vector［0］=-/2））//2）;
咱們此刻使vectorOBJ［n］成為一個雙向向量，指向籌劃中的地位，咱們想要機器人來。是以，要找到兩個向量之間的偏差，咱們必需正在它們之間發生穿插積。成果值是另一個向量，但與二者垂直，向上或向下，在于其符號。
error=（vectorOBJ［0］*vector［0］+vectorOBJ［1］*vector［1］）/
（sqrt（vectorOBJ［0］*vectorOBJ［0］+vectorOBJ［1］*vectorOBJ［1］）
*sqrt（vector［0］*vector［0］+vector［1］*vector［1］））;
error=*180/PI;//fromradtodegrees
//findoutthewaytheresultvectorispointing
sentido=vector［0］*vectorOBJ［1］-vector［1］*vectorOBJ［0］;
iferror=-error;
步調5：論斷
終極辭匯
焊接后，裝置機器人并將代碼布置到Arduino跟手機，你依然須要設置其許多屬性。例如，代碼上的正PWM值能夠會遷移轉變輪子使機器人向后挪動，而不是向前挪動。大概正面將一個機電轉向一側而另一個轉向另一側。正在這類環境下，只需切換機電端子上的電線，那很好。
大概你必需變動變量read而不是X跟Y，大概你的指南針籌劃將利用X跟Z，或Y跟Z.在于你若何安排跟設置數字指南針。大概名為0的傳感器不會正在機器人后面，您必需以分歧方法毗鄰或設置它們。
究竟結果，您能夠曾經實現了您的機器人。你可以依據須要變動其行動，但我可以保障它將起作用，或許至少代碼將會起作用。機器人將精確讀取指南針，將計較他行進的地位，他想要來的標的目的，為每一個機電供給幾功率，和看每一個傳感器的障礙物有多遠。剩下大批的ROM內存，以是您可以依照本人的志愿實現分歧的戰略。
再次，正如我正在之前的Instructable中所寫，這是對于帶藍牙跟紅外遙控的鬧鐘，我另有其他一些我念跟你們分享的名目。若是有人喜好這個，請正在這里頒發評論并存眷我，由于我能夠會再寫一篇對于我為WindowsPhone建造的帶有數字指南針，加速度計跟藍牙的智能腕表所有皆更好。抱愧英文欠好。
視覺分揀機器人閃兔分揀機食品分揀機器人公司