正在最起頭，雙足機器人利用的均衡控制策略是“靜態步行”。這類戰略的特色是：機器人步行的進程中，重心（COG，CenterofGravity）的投影一直位于多邊形支持區域內，這類控制策略的益處在于：機器人可以正在行走舉措中終止而沒有跌倒，但價值是行為速率十分緩慢（每一步須要破費10秒以至更長，由于須要連結重心的投影一直位于支持區域，不然將沒有不變）。
由于靜態步行跟人類的期冀相差甚遠，因而人類開辟出來了另一種步行均衡戰略——“靜態步行”。正在靜態步行中，機器人的行為速率被晉升至了每步沒有跨越1秒。但其弊病也是顯而易見的，機器人難以正在運動的形態下立刻停留，從而使得機器人正在形態轉換的進程中變得沒有不變。為了辦理慣性帶來的影響，整力矩面（ZMP，zeromomentpoint）被引入到了那一控制策略中。正在單腳支持相中，ZMP=COG。其益處在于，當ZMP嚴厲的存在于機器人的支持區域中，機器人則相對不會跌倒。
雙足均衡的主流——基于ZMP的靜態步行
此刻雙足均衡的主流是用基于ZMP的靜態步行。從上述的根本內容來看，雙足機器人的一條腿便可以籠統成控制系統中最根本的“倒立擺”模子。
因為龐大地形的雙足均衡沒法由單一的控制器實現，以是多個控制器的切換戰略被用于辦理均衡問題。正在那一個戰略中，機器人的行走被設定為一個周期每一個周期被分紅了分歧的行走階段，以下圖所示：
豎立姿態控制器（UprightPoseController）
分揀機器人的視覺系統這類控制器可以使機器人正在傾斜地形中始終保持豎立姿式，從而連結全部機體的均衡。關于雙足機器人而言，傾斜地形的“全局傾斜角”的丈量便顯得尤為重要。普通采取的測量方法是正在機器人的軀體外部裝置一個2軸的加速度計，再加上一個低通濾波器便可以組成一個傾斜計。
鋼板切割分揀機器人物料分揀機器人仿生元素關于機器人的俯仰姿態控制，正在劃定的踝關節軌跡上，豎立姿態控制器附加了含有俯仰偏差的PI控制器：
豎立姿態控制器則可由下列等式實現：
下圖加倍直觀的反應出了利用控制器之前與之后的俯仰節制平衡性差別：
下圖顯現了利用控制器之前與之后的側傾節制平衡性差別：
分揀機器人有哪家企業制造菜鳥agv分揀機器人京東分揀機器人加盟分揀機器人發展現狀全自動分揀機器人視頻