基于HRMRP機器人平臺，可以實現豐碩的機器人使用，以較為典范的機器人導航為例，若何利用HRMRP去實現響應的功用？本篇文章將具體先容若何將HRMRP使用到實際的使用傍邊。
1.體系架構ROS作為一個分布式框架，從微觀的角度講，分布式表現正在節點的結構跟設置上，而從微觀的角度來說，這類分布式可以表現正在多機器人、多主機集成的體系傍邊。ROS社區中針對多機器人體系并不良多的波及，相關使用也比力少。正在HRMRP機器人的根底上，咱們試圖來提出一種多機器人實現的框架，以下圖所示：
自動分揀機器人設計圖申通快遞分揀機器人視頻2.Server因為機器人架構多種多樣，處置懲罰使用的才能也各不相同，正在分歧場所下的需要也有差別，咱們計劃了服務器層來進步機器人使用的計算能力，擔任調理、分派多機器人使用中的使命，同時為用戶供給友愛、易用的人機交互界面。
漫衍的機器人節點與服務器皆采取ROS框架計劃，利用無線網絡通信，可以快捷集成ROS社區中豐碩的使用功用。正在多機器人體系傍邊，經由過程機器人之間的信息同享跟與使命協作，可以讓每一個機器人正在充分發揮本人的才能的同時，取得更多額定的使用潛力。
3.RobotNode機器人節點是使用的執行者與信息的采集者。正在該體系中可以集成多種采取ROS框架的機器人，這里以咱們計劃的HRMRP機器人平臺為例，上一篇博客中曾經停止了具體的先容。
4.機器人導航HRMRP機器人平臺采取嵌入式體系作為主控，關于機器人導航等龐大算法的處置懲罰才能有限，因而咱們將使用的處置懲罰正在服務器端實現，機器人將收羅到的周圍環境信息跟自身傳感器信息宣布，由服務器定閱動靜并實現處置懲罰跟顯現，再向下宣布控制指令。
分揀機器人控制部分數據的處置懲罰流程以下：
SLAM的后果以下：
導航后果以下：
智能分揀機器人優缺點5.多機器人試驗當然，該系統對多機器人的撐持也是很好的，因為工夫有限，咱們只做了一個簡略的機器人追隨試驗。該試驗利用了兩個機器人，除HRMRP機器人以外，借利用樹莓派建造了一個簡略的小型機器人。正在試驗中，HRMRP機器人正在輿圖上自立導航行進，服務器擔任使用的處置懲罰與顯現，同時將HRMRP的地位信息轉發給樹莓派機器人，樹莓派機器人收到信息后，緊跟HRMRP。
快遞自動分揀機器人試驗后果以下：
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