再次寫對于減速機的文章，是因為減速機又缺貨了！2021年的第一場缺貨，比2018年來得更真實一些！
快遞分揀機器人充電2021年中國機器人市場的“火爆”引人注目，外洋借正在吵戴沒有戴口罩，中國曾經可以不戴口罩了，生產力的快捷規復使得積累一年的需要暴發，國產機器人算是久旱逢甘霖，終于可以喘口吻了。
然而，也并不是一切公司皆熬過了冬天，火爆之余，也有爆冷的動靜。一方面是協作機器人、醫療機器人、機械視覺等高端范疇反復有過億的融資新聞出來；另一方面，國產SCARA龍頭讓位，機器人研發與集成公司離別被ST，著名集成公司被一元平沽，芯片廠被燒招致定單被搶的動靜也層不出貧……使人欷歔。
但不管怎樣，國產機器人是的的確確迎來了春季。然而，剛喘口吻，新的問題又去了：定單的激增招致求過于供，缺貨是一定的成果，減速機就是此中之一。
正在HD、納博，再加上新寶、住友等幾個入口大牌供貨重要的環境下，“國產替代”又成了熱議話題。很明顯，即便是國產機器人龍頭企業，皆很易與入口機器人品牌搶減速機，更不用說浩繁中小型公司。因而，如2018年普通，國產減速機又迎來了一次生氣希望。“餅從天降，欲搶趕快。”
事實上，缺貨僅是國產替代的一個短時間窗口，是機會主義，當供貨沒有重要之后，大部分國產品牌又會被踢出局，只有極少數可以乘隙出頭。進止這么多年，測過很多減速機，也看著很多品牌起起落落，遇上這個面，聊一聊國產減速機替代之路有多艱苦。
產物界說：替代仍是傾覆？
要替代入口減速機起首要界說用甚么產物去替代，關于國產減速機廠家來講大抵可以分紅兩派：替代派與傾覆派。
先講替代派，思緒比力間接，日本人能做，咱們也能做，價錢還要挨上去。是以，從仿照、研討、改進動手，HD有甚么我做甚么，納博有甚么我做甚么，后期是1:1復刻，開展到必然程度后，會有所謂齒型改進以至原創齒型，小的非標定制，針對分歧范疇的定向計劃等等。
整體來講，準則是無縫切換，客戶不消改任何計劃便可以切換出來。這是絕大多數國產減速機廠家的做法，簡略，卻沒有簡單。
而傾覆派望文生義就是攻破現有HD與納博的計劃而做的翻新產物。相對來說，諧波的翻新產物簡直不，究竟結果諧波的布局其實太簡略了，只有鋼輪、柔輪、波發生器三大部件，其實不甚么可變的。現階段看到的變更也許有以下幾種：
1、齒型的變更。很多廠家皆傳播鼓吹有專利的齒型，翻新的齒型，并冠以各類深邃的定名，但實際有齒型計劃才能的廠家少少少少，究竟結果若是馬馬虎虎一款新齒型便念戰勝HD，那HD體面往哪放？大部分只是正在HD的齒型上小動手腳而已。
視覺分揀機器人介紹這里并不是褒義，相反，老老實實仿照而且仿得透，也是值得稱贊。大概有一天，市場上呈現了一款“大頭齒型”，列位可以嘗嘗。
2、正在本來杯型與弁冕型的根底上起頭擴展直筒型雙鋼輪布局。這類布局實在HD也有，只是原先利用不那么遍及。
雙鋼輪布局的優點與缺陷皆非常明顯，優點是扭矩要比同規格的大得多，20的規格可以到達25的扭矩；缺陷則是樂音跟振動也比普通諧波減速機布局的年夜，想要用到機器人上，仍需盡力了。
3、Y型布局，也叫三波布局。這是現階段正在推廣與測驗考試的新產物。傳統諧波的波發生器是一個橢圓型，機電轉一圈，柔輪變形2次，真正受力的只有對角的2個齒，以是沒有耐沖擊，而三波布局望文生義就是機電轉一圈，柔輪變形3次，波發生器是一個類三角形，真正受力的釀成3個齒。
依據我有限的數學知識計較，扭矩進步1.5倍。這是廠家宣揚的重點，小體積，年夜中空，下扭矩，并且由于頻次變了，可以改良共振。可是，也正由于一圈變形了3次，對柔輪來講，工況是更卑劣了，對壽命來講是個磨練。那也許也是為何廠家會主推小六軸和協作吧，要是上SCARA跟DELTA……
RV是現階段翻新的高發區，近幾年連續有廠家推出相對來說布局上變更比力年夜的新型的RV產物，當下借比力活潑的有瀚晟跟海尚，為何道借比力活潑，由于新布局的產物比類似布局的產物生計與開展要更易，前幾年有一家將納博RV布局稱為第一代，將SPINEA布局稱為第二代，將自家布局稱為第三代的國產品牌，明天我連他官網皆進不去了。
瀚晟因為保密的原因，正在民網上并不將布局展現出來，我也便欠好多道了。海尚的布局相對來說更新奇一些，以下圖，把滾針釀成了滾珠。現階段那兩家皆是處于推廣試用的階段，機能方面借待市場驗證。
顏色分揀機器人實驗報告只管到目前為止，國產減速機排得上名的皆是替代派，傾覆派仍正在艱苦奮斗，但行業須要破局者，為“正在”與“已故”的顛覆者致敬！
產物研發：痛并歡愉著
研發階段也許是減速機廠家最“恬逸”的階段。由于這個時間借不商務壓力，各人念的是若何把產物做出來，錢的問題也絕對好辦理。
起首做諧波的投入絕對較少，那也是為何很多諧波廠家的前身是做機加工的，而做RV則是重資產，入局的大多基礎底細較厚。并且良多減速機廠家要末自身有其他產業支持，要末后期講好故事，融資并不太難。
技巧門路定好了，錢到位了，人到位了，剩下便等產物出來了。而且，猶如此刻的機器人一樣，各人的出發點皆愈來愈下，以是出產物的速率越來越快，并且新產物出來的質量也愈來愈好，很能夠產物正在扭矩、精度等方面皆與頂級廠家持平以至逾越。
那并不是夸大，由于此刻的出發點下了，基礎知識的堆集多良多，而且研發階段普通皆會采用守舊計劃，更下的加工精度，更好的設備，更貴的配件，更當心的拆卸，以是扭矩、精度超越料想并沒有不測，關鍵在于前面的去掉冗余計劃，或許長壽命的驗證。
人生很長，難題皆正在背面。
對于后續正在產物試用、小批量產、年產5萬套以上等各個階段，國產減速機企業又將遇到哪些難題？口碑又該若何保持？咱們將正在下一期文章中進一步剖析跟探討，敬請存眷！
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