一、順序儲(chǔ)存器(Programmemory)的構(gòu)成：
應(yīng)用程序(Program)
體系模塊(Systemmodules)
機(jī)器人順序儲(chǔ)存器中，只容許存在一個(gè)主程序；一切例行程序與數(shù)據(jù)不管存在于哪個(gè)模塊，悉數(shù)被體系同享；一切例行程序與數(shù)據(jù)除特別界說中，稱號(hào)必需是獨(dú)一的。
1、應(yīng)用程序(Program)的構(gòu)成：
·主模塊(Mainmodule)主程序(Mainroutine)順序數(shù)據(jù)(Programdata)例行程序(Routines)
·程序模塊(Programmodules)順序數(shù)據(jù)(Programdata)例行程序(Routines)
2、體系模塊(Systemmodules)的構(gòu)成：
·體系數(shù)據(jù)(Systemdata)
·例行程序(Routines)
一切ABB機(jī)器人皆自帶兩個(gè)體系模塊，USER模塊與BASE模塊，依據(jù)機(jī)器人使用分歧，有些機(jī)器人會(huì)裝備響應(yīng)使用的體系模塊。發(fā)起不要對(duì)任何自動(dòng)天生的體系模塊停止點(diǎn)竄。
兩、編程窗口：
1、菜單鍵File：
1、Open:翻開一個(gè)現(xiàn)有文件。(順序.prg或模塊.mod)
2、New:新建一個(gè)順序。
3、Saveprogram:存儲(chǔ)變動(dòng)后的現(xiàn)有順序。
4、Saveprogramas:存儲(chǔ)一個(gè)新順序。
5、Print:打印順序，現(xiàn)曾經(jīng)沒有利用。
6、Preferences:界說用戶化指令集。
7、Checkprogram:磨練順序，光標(biāo)會(huì)提醒毛病。
視覺分揀機(jī)器人8、Close:正在順序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。
9、Savemodule:存儲(chǔ)變動(dòng)后的現(xiàn)有模塊。(只正在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas:存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只正在Module窗口中存在)
2、菜單鍵Edit：
1、Cut:剪切，能夠會(huì)喪失指令或數(shù)據(jù)。
2、Copy:復(fù)制。
3、Paste:粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到響應(yīng)地位。
4、GotoTop:將光標(biāo)移至頂端。
5、GotoBottom:將光標(biāo)移至底端。
6、Mark:界說一塊，涂黑部門。
7、ChangeSelected:點(diǎn)竄指令中數(shù)據(jù)，可間接將光標(biāo)移至響應(yīng)地位按回車鍵。
8、Showvalue:輸入數(shù)據(jù)，可間接將光標(biāo)移至響應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。
垃圾分揀機(jī)器人多少錢9、Modpos:點(diǎn)竄機(jī)器人地位，功能鍵上有。
10、Search:探求指令，順序龐大時(shí)很有用。
11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos正在菜單鍵Edit中可以找到。
三、指令：
1、根本運(yùn)動(dòng)指令：
MoveL:線性運(yùn)動(dòng)(Linear)
MoveJ:樞紐軸運(yùn)動(dòng)(Joint)
MoveC:圓周運(yùn)動(dòng)(Circular)
p1：方針地位。(robtarget)
v100：運(yùn)轉(zhuǎn)速率mm/s。(speeddata)
z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)
tool1：對(duì)象中心點(diǎn)TCP。(tooldata)
速率取舍：mm/s
·將光標(biāo)移至速率數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入取舍窗口，取舍所需速率。
·機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速率屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。
·常用運(yùn)轉(zhuǎn)速率正在Base模塊中曾經(jīng)界說。
·特別速率可自行界說。
·max速率為v5000，Base模塊中界說最大速率為v7000，最大速率機(jī)器人一定能到達(dá)。
轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸取舍：mm
·將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入取舍窗口，取舍所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
·機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。
·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸正在Base模塊中曾經(jīng)界說。
·特別轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行界說。
·fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)面，并正在方針面速率降為整，接連運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人舉措有停留。
·zone指機(jī)器人TCP沒有達(dá)到目標(biāo)面，接連運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人舉措圓滑、流利。
·Base模塊中曾經(jīng)界說的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。
·盡量利用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
參變量：
光標(biāo)指在以后指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可取舍參變量。
·[Conc](switch)協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人已挪動(dòng)至方針面，曾經(jīng)起頭履行下一個(gè)指令。
·[ToPoint](robtarget)正在采取新指令時(shí)，方針面自動(dòng)天生*。·[V](num)界說速率mm/s。
·[T](num)界說工夫s。經(jīng)由過程工夫決意速率。
·[](num)界說轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)采取工件系座標(biāo)體系。
函數(shù)Offs()：
MoveLp1v100…
MoveLp2v100…
MoveLp3v100…
MoveLp4v100…
MoveLp1v100…
·為了正確肯定p1、p2、p3、p4面，可以利用函數(shù)Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離p1面X軸誤差量為x，Y軸誤差量為y，Z軸量為z的面。
·將光標(biāo)移至方針面，按回車鍵，進(jìn)入方針面取舍窗口，正在功能鍵上取舍Func，采取切換取舍所用函數(shù)Offs()。
MoveLp1v100…
MoveLOffs(p110000)v100…
MoveLOffs(p1100-500)v100…
MoveLOffs(p10-500)v100…
MoveLp1v100…
2、輸入輸出群指令：
·do指機(jī)器人輸出旌旗燈號(hào)。
·di指輸入機(jī)器人旌旗燈號(hào)。
·輸入輸出旌旗燈號(hào)必需正在體系參數(shù)中界說。
·輸入輸出旌旗燈號(hào)有兩種形態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。
輸出旌旗燈號(hào)指令：
A、輸出輸出旌旗燈號(hào)指令：setdoldo1：輸出旌旗燈號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出旌旗燈號(hào)賦值為1。
B、復(fù)位輸出旌旗燈號(hào)指令：Resetdo1do1：輸出旌旗燈號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出旌旗燈號(hào)賦值為0。
C、輸出脈沖旌旗燈號(hào)指令：PulseDOPLength:=0.2do1do1：輸出旌旗燈號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖旌旗燈號(hào)，脈沖長度為0.2s。
參變量：
·[PLength](num)脈沖長度，0.1s-32s。
輸入旌旗燈號(hào)指令：
WaitDIdi11
di1：輸入旌旗燈號(hào)名。(signaldi)
3、參變量：
·[MaxTime](num)守候輸入旌旗燈號(hào)最長工夫s。
·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。
若是只選用參變量[MaxTime]，守候跨越最長工夫后，機(jī)器人終止運(yùn)轉(zhuǎn)，并顯現(xiàn)響應(yīng)犯錯(cuò)信息。若是同時(shí)選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，守候跨越最長工夫后，無論是知足守候的形態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)履行下一句指令。若是正在最長等待時(shí)間內(nèi)失掉響應(yīng)旌旗燈號(hào)，將邏輯量置為FALSE，若是跨越最長等待時(shí)間，邏輯量置為TRUE。
4、通訊指令(人機(jī)對(duì)話)：
清屏指令：TPErase
寫屏指令：PWriteStringtring：顯現(xiàn)的字符串。(string)正在示教器顯示屏上顯現(xiàn)字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用"……"情勢間接界說字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯現(xiàn)80個(gè)字符。
功能鍵讀取指令：TPReadFKAnswerTextFK1FK2.FK3FK4FK5Answer：賦值數(shù)字變量。(num)Text：顯示屏顯現(xiàn)的字符串。(string)FK1：功能鍵1顯現(xiàn)的字符串。(string)FK2：功能鍵2顯現(xiàn)的字符串。(string)FK3：功能鍵3顯現(xiàn)的字符串。(string)FK4：功能鍵4顯現(xiàn)的字符串。(string)FK5：功能鍵5顯現(xiàn)的字符串。(string)
正在示教器顯示屏上顯現(xiàn)字符串?dāng)?shù)據(jù)，正在功能鍵上顯現(xiàn)響應(yīng)字符串，取舍按響應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于響應(yīng)數(shù)值1-5。
5、程序運(yùn)行終止指令：
終止指令Stop：機(jī)器人終止運(yùn)轉(zhuǎn)，硬終止指令(SoftStop)，間接正在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。
終止指令Exit：機(jī)器人終止運(yùn)轉(zhuǎn)，而且復(fù)位全部運(yùn)轉(zhuǎn)順序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人順序必需重新運(yùn)轉(zhuǎn)。
終止指令Break：機(jī)器人連忙終止運(yùn)轉(zhuǎn)，有打擊，間接正在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。
6、計(jì)時(shí)指令：
時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKResetClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘稱號(hào)。(clock)
時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStartClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘稱號(hào)。(clock)
時(shí)鐘終止指令：ClKStopClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘稱號(hào)。(clock)
7、速率控制指令：VelSet，Override，Max
Override：機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速度%。(num)
Max：機(jī)器人最大速率mm/s。(num)
每一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)速率，正在履行速率控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速率為運(yùn)動(dòng)指令劃定運(yùn)轉(zhuǎn)速率乘以機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速度(Override)，而且沒有跨越機(jī)器人最大運(yùn)轉(zhuǎn)速率(Max)。
8、守候指令：
WaitTime，Time
藥房智能藥品分揀機(jī)器人Time：機(jī)器人等待時(shí)間s。(num)
守候指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停留半晌。
9、賦值指令：
Data:=Value
Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)
Value：數(shù)據(jù)被付與的值。
舉例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
:=+20;(tooldata)
10、負(fù)載界說指令：
GripLoadLoad
Load：機(jī)器人以后負(fù)載數(shù)據(jù)類型為Loaddata。
分揀機(jī)器人簡圖條狀物分揀機(jī)器人快遞分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)理念