一、順序儲存器(Programmemory)的構成：
應用程序(Program)
體系模塊(Systemmodules)
機器人順序儲存器中，只容許存在一個主程序；一切例行程序與數據不管存在于哪個模塊，悉數被體系同享；一切例行程序與數據除特別界說中，稱號必需是獨一的。
1、應用程序(Program)的構成：
·主模塊(Mainmodule)主程序(Mainroutine)順序數據(Programdata)例行程序(Routines)
·程序模塊(Programmodules)順序數據(Programdata)例行程序(Routines)
2、體系模塊(Systemmodules)的構成：
·體系數據(Systemdata)
·例行程序(Routines)
一切ABB機器人皆自帶兩個體系模塊，USER模塊與BASE模塊，依據機器人使用分歧，有些機器人會裝備響應使用的體系模塊。發起不要對任何自動天生的體系模塊停止點竄。
兩、編程窗口：
1、菜單鍵File：
1、Open:翻開一個現有文件。(順序.prg或模塊.mod)
2、New:新建一個順序。
3、Saveprogram:存儲變動后的現有順序。
4、Saveprogramas:存儲一個新順序。
5、Print:打印順序，現曾經沒有利用。
6、Preferences:界說用戶化指令集。
7、Checkprogram:磨練順序，光標會提醒毛病。
視覺分揀機器人8、Close:正在順序儲存器中關閉程序。
9、Savemodule:存儲變動后的現有模塊。(只正在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas:存儲一個新模塊。(只正在Module窗口中存在)
2、菜單鍵Edit：
1、Cut:剪切，能夠會喪失指令或數據。
2、Copy:復制。
3、Paste:粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到響應地位。
4、GotoTop:將光標移至頂端。
5、GotoBottom:將光標移至底端。
6、Mark:界說一塊，涂黑部門。
7、ChangeSelected:點竄指令中數據，可間接將光標移至響應地位按回車鍵。
8、Showvalue:輸入數據，可間接將光標移至響應數據按回車鍵。
垃圾分揀機器人多少錢9、Modpos:點竄機器人地位，功能鍵上有。
10、Search:探求指令，順序龐大時很有用。
11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos正在菜單鍵Edit中可以找到。
三、指令：
1、根本運動指令：
MoveL:線性運動(Linear)
MoveJ:樞紐軸運動(Joint)
MoveC:圓周運動(Circular)
p1：方針地位。(robtarget)
v100：運轉速率mm/s。(speeddata)
z10:轉彎區尺寸mm。(zonedata)
tool1：對象中心點TCP。(tooldata)
速率取舍：mm/s
·將光標移至速率數據處，按回車鍵，進入取舍窗口，取舍所需速率。
·機器人運轉速率屬于數據類型speeddata。
·常用運轉速率正在Base模塊中曾經界說。
·特別速率可自行界說。
·max速率為v5000，Base模塊中界說最大速率為v7000，最大速率機器人一定能到達。
轉彎區尺寸取舍：mm
·將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入取舍窗口，取舍所需轉彎區尺寸。
·機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。
·常用轉彎區尺寸正在Base模塊中曾經界說。
·特別轉彎區尺寸可自行界說。
·fine指機器人TCP達到目標面，并正在方針面速率降為整，接連運轉時，機器人舉措有停留。
·zone指機器人TCP沒有達到目標面，接連運轉時，機器人舉措圓滑、流利。
·Base模塊中曾經界說的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。
·盡量利用較大的轉彎區尺寸。
參變量：
光標指在以后指令時，按功能鍵OptArg，可取舍參變量。
·[Conc](switch)協作運動。機器人已挪動至方針面，曾經起頭履行下一個指令。
·[ToPoint](robtarget)正在采取新指令時，方針面自動天生*。·[V](num)界說速率mm/s。
·[T](num)界說工夫s。經由過程工夫決意速率。
·[](num)界說轉彎區尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)采取工件系座標體系。
函數Offs()：
MoveLp1v100…
MoveLp2v100…
MoveLp3v100…
MoveLp4v100…
MoveLp1v100…
·為了正確肯定p1、p2、p3、p4面，可以利用函數Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1面X軸誤差量為x，Y軸誤差量為y，Z軸量為z的面。
·將光標移至方針面，按回車鍵，進入方針面取舍窗口，正在功能鍵上取舍Func，采取切換取舍所用函數Offs()。
MoveLp1v100…
MoveLOffs(p110000)v100…
MoveLOffs(p1100-500)v100…
MoveLOffs(p10-500)v100…
MoveLp1v100…
2、輸入輸出群指令：
·do指機器人輸出旌旗燈號。
·di指輸入機器人旌旗燈號。
·輸入輸出旌旗燈號必需正在體系參數中界說。
·輸入輸出旌旗燈號有兩種形態，1(High)為接通，0(Low)為斷開。
輸出旌旗燈號指令：
A、輸出輸出旌旗燈號指令：setdoldo1：輸出旌旗燈號名。(signaldo)將一個輸出旌旗燈號賦值為1。
B、復位輸出旌旗燈號指令：Resetdo1do1：輸出旌旗燈號名。(signaldo)將一個輸出旌旗燈號賦值為0。
C、輸出脈沖旌旗燈號指令：PulseDOPLength:=0.2do1do1：輸出旌旗燈號名。(signaldo)輸出一個脈沖旌旗燈號，脈沖長度為0.2s。
參變量：
·[PLength](num)脈沖長度，0.1s-32s。
輸入旌旗燈號指令：
WaitDIdi11
di1：輸入旌旗燈號名。(signaldi)
3、參變量：
·[MaxTime](num)守候輸入旌旗燈號最長工夫s。
·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。
若是只選用參變量[MaxTime]，守候跨越最長工夫后，機器人終止運轉，并顯現響應犯錯信息。若是同時選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，守候跨越最長工夫后，無論是知足守候的形態，機器人將自動履行下一句指令。若是正在最長等待時間內失掉響應旌旗燈號，將邏輯量置為FALSE，若是跨越最長等待時間，邏輯量置為TRUE。
4、通訊指令(人機對話)：
清屏指令：TPErase
寫屏指令：PWriteStringtring：顯現的字符串。(string)正在示教器顯示屏上顯現字符串數據，也可以用"……"情勢間接界說字符串，每一個寫屏指令最多顯現80個字符。
功能鍵讀取指令：TPReadFKAnswerTextFK1FK2.FK3FK4FK5Answer：賦值數字變量。(num)Text：顯示屏顯現的字符串。(string)FK1：功能鍵1顯現的字符串。(string)FK2：功能鍵2顯現的字符串。(string)FK3：功能鍵3顯現的字符串。(string)FK4：功能鍵4顯現的字符串。(string)FK5：功能鍵5顯現的字符串。(string)
正在示教器顯示屏上顯現字符串數據，正在功能鍵上顯現響應字符串，取舍按響應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于響應數值1-5。
5、程序運行終止指令：
終止指令Stop：機器人終止運轉，硬終止指令(SoftStop)，間接正在下一句指令啟動機器人。
終止指令Exit：機器人終止運轉，而且復位全部運轉順序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人順序必需重新運轉。
終止指令Break：機器人連忙終止運轉，有打擊，間接正在下一句指令啟動機器人。
6、計時指令：
時鐘復位指令：ClKResetClockClock：機器人時鐘稱號。(clock)
時鐘啟動指令：ClKStartClockClock：機器人時鐘稱號。(clock)
時鐘終止指令：ClKStopClockClock：機器人時鐘稱號。(clock)
7、速率控制指令：VelSet，Override，Max
Override：機器人運轉速度%。(num)
Max：機器人最大速率mm/s。(num)
每一個機器人運動指令均有一個運轉速率，正在履行速率控制指令后，機器人實際運轉速率為運動指令劃定運轉速率乘以機器人運轉速度(Override)，而且沒有跨越機器人最大運轉速率(Max)。
8、守候指令：
WaitTime，Time
藥房智能藥品分揀機器人Time：機器人等待時間s。(num)
守候指令只是讓機器人程序運行停留半晌。
9、賦值指令：
Data:=Value
Data：被賦值的數據。(All)
Value：數據被付與的值。
舉例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
:=+20;(tooldata)
10、負載界說指令：
GripLoadLoad
Load：機器人以后負載數據類型為Loaddata。
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